一种基于多智能体的协同运输方法及其系统.pdf
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本发明提供一种基于多智能体的协同运输方法及其系统,该方法包括根据智能体的数量和编队要求,构建具有领导者的多智能体协同运输系统,并完成编队任务;对多智能体协同运输系统的智能体进行路径规划和避障;对多智能体协同运输系统的智能体进行协同跟踪运输;其中,当领导者计算出路径规划的目标坐标点时,通过坐标控制运行至下一个坐标点,并向跟随智能体发送动作指令,跟随智能体根据动作指令实时跟随领导者运动,由深度相机采集跟随智能体与跟踪目标之间的深度和水平信息,并根据采集的信息实时修正跟随智能体的速度。本发明可以避免复杂场景中智
一种多智能体目标协同搜索方法及系统.pdf
本发明公开一种多智能体目标协同搜索方法及系统,涉及群体智能与多智能体目标搜索技术领域,方法包括:针对搜索仿真环境中的任一智能体,获取智能体感知到的环境探测信息;基于期望收益梯度设置确定性策略动作;获取智能体执行确定性策略动作后的更新环境探测信息;基于动作情感变化数据和外在环境奖励数据确定内在奖励数据;内在奖励数据和外在环境奖励数据构成搜索整体奖励数据;搜索整体奖励数据、当前状态数据、更新后状态数据和确定性策略动作构成经验四元组;每个智能体从经验池中随机抽取经验四元组进行训练以得到并执行最优策略动作,以实现
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本发明公开了一种基于多智能体的互联空气悬架协同控制系统及控制方法,在整车受到路面激励后利用气压传感器获取空气弹簧的内部气压,利用速度传感器获取车辆的簧上及簧下质量速度,将上述信息发送至中央控制单元,经中央控制单元计算得到车辆四轮位置处的目标悬架力。将阻尼、互联、车高三个悬架力的输出机构视为三个慎思型的智能体并结合所需悬架力的大小和各自的动作成本制定三者的协同控制策略对整车的目标悬架力进行分配输出,输出的悬架力将反馈作用于整车。本发明可有效解决三个悬架力输出机构耦合度高,难以协同的问题,同时降低系统因电磁阀
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一种基于搜索的多智能体路径规划方法及系统.pdf
一种基于搜索的多智能体路径规划方法及系统,方法如下:步骤一、设置每个智能体的初始位姿和目标位姿、2D地图,将智能体和障碍物形状描述为几何图形,进行初始位姿和目标位姿的碰撞检测;步骤二、基于时空混合A*算法,对每个智能体进行低层次的路径规划;在混合A*基础上,搜索中加入时间属性,碰撞检测时考虑时间因素;每个智能体搜索到的路径的环境无碰撞,智能体之间可能有碰撞;步骤三、在高层次下对每个离散的时间点检测智能体的碰撞情况;如存在碰撞则为两个智能体分别构建约束,进行重新搜索,直至在所有时间点都通过碰撞检测,得到各智