云台的控制方法、装置、存储介质及电子装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113724324A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111006231.X(22)申请日2021.08.30(71)申请人杭州华橙软件技术有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区浦沿街道南环路2930号2幢312室(72)发明人刘征宇泮建光陈韬(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人赵静(51)Int.Cl.G06T7/70(2017.01)H04N5/232(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称云台的控制方法、装置、存储介质及电子装置(57)摘要本发明实施例提供了一种云台的控制方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取目标云台的第一坐标，其中，第一坐标为目标云台当前所在的第一位置的第一坐标；在检测到目标事件的情况下，确定目标云台需要转动到的第二位置的第二坐标，其中，目标事件为用于触发目标云台所搭载的监控设备执行动检操作的事件，第二位置为监控设备执行动检操作时所完成的一次转动的终点位置；根据第一坐标和第二坐标，确定第三坐标，其中，第一坐标和第三坐标之间的距离小于第一坐标和第二坐标之间的距离；控制目标云台转动，以使目标云台转动至第三坐标。通过本发明，解决了相关技术中云台跟踪实时性低的问题，进而达到了提高云台跟踪实时性的效果。CN113724324ACN113724324A权利要求书1/2页1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：获取目标云台的第一坐标，其中，所述第一坐标为所述目标云台当前所在的第一位置的第一坐标；在检测到目标事件的情况下，确定所述目标云台需要转动到的第二位置的第二坐标，其中，所述目标事件为用于触发所述目标云台所搭载的监控设备执行动检操作的事件，所述第二位置为所述监控设备执行所述动检操作时所完成的一次转动的终点位置；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定第三坐标，其中，所述第一坐标和所述第三坐标之间的距离小于所述第一坐标和所述第二坐标之间的距离；控制所述目标云台转动，以使所述目标云台转动至所述第三坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述目标事件之前，所述方法还包括：确定未检测到所述目标事件的持续时间；在确定所述持续时间大于等于预设的时间间隔的情况下，降低图像帧率，其中，所述图像帧率用于指示获取所述监控设备所拍摄的帧图像的频率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测到所述目标事件的情况下，所述方法还包括：提高所述图像帧率。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定第三坐标，包括：根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述目标云台由所述第一位置转动至所述第二位置所需要的第一步数，以及第一时长，其中，所述第一步数为所述目标云台在水平方向和垂直方向上转动步数的最大值；确定检测到所述目标事件的时间点距离确定出所述第一时长的时间点之间的第二时长；根据所述第一步数以及所述第二时长，确定所述第三坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一步数和所述第二时长，确定所述第三坐标，包括：调整所述第一步数，以使当前的图像帧率倒数的N倍与目标和的差值大于等于0且小于预定阈值，其中，所述目标和为所述第二时长和调整后的第一步数所对应的调整后的第一时长之和，N为大于0的整数；根据调整后的所述第一步数，确定所述第三坐标。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标云台的所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述目标云台由所述第一位置转动至所述第二位置所需要的第一步数，包括：获取预先配置的所述目标云台的水平抖动阈值，以及所述目标云台的垂直抖动阈值；在检测到所述第一坐标与所述第二坐标在水平方向差值的绝对值小于所述水平抖动阈值时，确定所述目标云台在水平方向上的转动步数为0；在检测到所述第一坐标与所述第二坐标在水平方向差值的绝对值大于等于所述水平抖动阈值时，基于所述第二坐标的水平方向坐标与所述第一坐标的水平方向坐标之间差值2CN113724324A权利要求书2/2页的绝对值确定所述目标云台在水平方向上的转动步数；在检测到所述第一坐标与所述第二坐标在垂直方向差值的绝对值小于所述垂直抖动阈值时，确定所述目标云台在垂直方向上的转动步数为0；在检测到所述第一坐标与所述第二坐标在垂直方向差值的绝对值大于等于所述垂直抖动阈值时，基于所述第二坐标的垂直方向坐标与所述第一坐标的垂直方向坐标之间差值的绝对值确定所述目标云台在垂直方向上的转动步数；将所述目标云台在水平方向上的转动步数和所述目标云台在垂直方向上的转动步数中的最大值，确定为所述第一步数。7.一种云台的控制装置，其特征在于，包