云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115364A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111465275.9(22)申请日2021.12.03(71)申请人重庆市亿飞智联科技有限公司地址401120重庆市渝北区龙兴镇迎龙大道19号(72)发明人谭程元(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人曹瑞敏(51)Int.Cl.G05D3/10(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图2页(54)发明名称云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质(57)摘要本申请提出一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，涉及云台控制技术领域，通过获取云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，并获取云台在初始位姿状态下增量式编码器的初始码盘计数值，从而根据该目标位姿角度以及该初始码盘计数值，计算出云台处于当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于该当前码盘计数值以及初始位姿状态对云台进行姿态控制；如此，能够利用比IMU等设备测得的惯性姿态角精度更高的码盘计数值作为云台姿态控制的输入，以减少云台在进行姿态控制时输入的噪声，提升云台的姿态控制效果。CN114115364ACN114115364A权利要求书1/2页1.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台设置有增量式编码器；所述方法包括：获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度；获取所述云台的初始码盘计数值；其中，所述初始码盘计数值为所述云台处于所述初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值；根据所述目标位姿变化角度以及所述初始码盘计数值，计算出所述云台处于所述当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于所述当前码盘计数值和所述初始位姿状态对所述云台进行姿态控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的初始码盘计数值，包括：当在所述云台本地读取到保存的所述云台处于初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值，则将读取到的码盘计数值作为初始码盘计数值；当在所述云台本地未读取到保存的所述云台处于初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值，则调整所述云台的位姿状态，直至所述增量式编码器的码盘计数值指示为所述增量式编码器的索引信号；调整所述云台的位姿状态至所述初始位姿状态，并将所述增量式编码器在所述云台处于所述初始位姿状态时的码盘计数值确定为初始码盘计数值；将所述初始码盘计数值保存在所述云台本地。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台还包括有惯性测量单元IMU；所述获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，包括：基于所述IMU测得的所述云台在所述当前位姿状态下的加速度值，计算出所述云台从初始位姿状态调整至所述当前位姿状态对应的目标位姿变化角度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述IMU测得的所述云台在所述当前位姿状态下的加速度值，计算出所述云台从初始位姿状态调整至所述当前位姿状态对应的目标位姿变化角度之前，所述方法还包括：获取所述IMU对应的零漂调整参数；所述基于所述IMU测得的所述云台从所述当前位姿状态下的加速度值，计算出所述云台从初始位姿状态调整至所述当前位姿状态对应的目标位姿变化角度，包括：基于所述IMU测得的所述云台在所述当前位姿状态下的加速度值以及所述零漂调整参数，计算出所述云台从初始位姿状态调整至所述当前位姿状态对应的目标位姿变化角度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台还设置有第一IMU和第二IMU；所述获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，包括：根据所述第一IMU测得的第一加速度值，以及所述第二IMU测得的第二加速度值，分别计算出所述第一IMU对应的第一对地角度以及所述第二IMU对应的第二对地角度；其中，所述第一加速度值为所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的过程中，所述第一IMU在所述当前位姿状态下测得的加速度值，所述第二加速度值为所述第二IMU在所述当前位姿状态下测得的加速度值；根据所述第一对地角度以及所述第二对地角度，计算出所述云台对应的目标位姿变化角度。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标位姿变化角度包括所述云台在俯仰方向的第一位姿变化角度；所述第一对地角度包括所述第一IMU测得的在俯仰方向的第一2CN114115364A权利要求书2/2页俯仰角度，所述第二对地角度为所述第二IMU测得的在俯仰方向的第二俯仰角度；所述根据所述第一对地角度以及所述第二对地角度，计算出所述云台对应的目标位姿变化角度，包括：根据所述第一俯仰角度与所述第二俯仰角度之差，生成所述云台对应的第一位姿变化角度。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标位姿