云台设备控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112698668A(43)申请公布日2021.04.23(21)申请号201911005114.4(22)申请日2019.10.22(71)申请人中移（成都）信息通信科技有限公司地址610041四川省成都市中国（四川）自由贸易试验区成都高新区交子大道575号J座6楼申请人中国移动通信集团有限公司(72)发明人刘东苏郁周剑(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人彭琼(51)Int.Cl.G05D3/20(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图3页(54)发明名称云台设备控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明公开了云台设备控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；根据无人机的位置信息和目标区域的位置信息确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，水平角为根据无人机相对地面的投影点与目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；根据俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；根据云台设备的目标转动角度调整云台设备的实际转动角度。解决了在无人机飞行时对目标区域提供的信号不稳定、存在盲区的问题。CN112698668ACN112698668A权利要求书1/1页1.一种云台设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；根据所述无人机的位置信息和所述目标区域的位置信息确定所述无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，所述水平角为根据所述无人机相对地面的投影点与所述目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；根据所述俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；根据所述云台设备的目标转动角度调整所述云台设备的实际转动角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台设备包括俯仰转台和水平转台，所述根据所述俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度，包括：根据所述俯仰角确定所述俯仰转台的目标俯仰转动角度；根据所述水平角确定所述俯仰转台的目标水平转动角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台设备的目标转动角度，控制所述云台设备的实际转动角度，包括：根据所述俯仰转台的目标俯仰转动角度，调整所述俯仰转台的实际俯仰转动角度；根据所述水平转台的目标水平转动角度，调整所述水平转台的实际水平转动角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的位置信息和所述目标区域的位置信息确定所述无人机相对目标区域的俯仰角和水平角，包括：根据所述无人机的位置信息、无人机的姿态信息和所述目标区域的位置信息确定所述无人机相对目标区域的俯仰角和水平角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述云台设备的实际转动角度在预设角度区间内，则将当前云台设备姿态确定为工作云台设备姿态。6.一种机载基站系统，其特征在于，安装在无人机上，包括：权利要求1-5任意一项所述的云台设备、以及基站天线，所述基站天线用于发射无线通讯信号；其中，所述基站天线包括：抛物面天线、板状定向天线。7.一种云台设备控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；计算模块，用于根据所述无人机的位置信息和所述目标区域的位置信息确定所述无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，所述水平角为根据所述无人机相对地面的投影点与所述目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；处理模块，用于根据所述俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；控制模块，用于根据所述云台设备的目标转动角度调整所述云台设备的实际转动角度。8.一种计算设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-5任意一项所述的云台设备控制方法。9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-5任意一项所述的云台设备控制方法。2CN112698668A说明书1/8页云台设备控制方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001]本发明属于无人机领域，尤其涉及一种云台设备控制方法、装置、设备及存储介质。背景技术[0002]大型自然灾害，例如地震、台风、洪水、泥石流的发生往往会导致各类基础设施，尤其是通信设施的损害。在地面基站被摧毁的情况下，无人机飞上天空成为一个空中基站为灾区提供通信服务。[0003]现有高空基站存在考虑无人机飞行过程中姿态调整对基站信号覆盖的影响。基站在无人机转向时会倾斜，覆盖区域的强度会有较大的波动，而且由于无人机速度快，这种波动很频繁，会造成频繁掉话。[0004]传统的应急通信系统无人机上