一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113610898A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110984631.1G06N3/08(2006.01)(22)申请日2021.08.25(71)申请人浙江大华技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区滨安路1187号(72)发明人苏俊(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人刘晓燕(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06K9/00(2006.01)G06K9/46(2006.01)G06K9/62(2006.01)G06N3/04(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图3页(54)发明名称一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置(57)摘要本申请公开了一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：获取被跟踪目标的第一目标图像，其中，第一目标图像是对被跟踪目标进行图像采集所得到的图像；对第一目标图像进行目标识别，得到被跟踪目标的第一目标位置；根据第一目标图像对被跟踪目标进行运动趋势预测，得到第一运动趋势信息，其中，第一运动趋势信息用于指示预测出的被跟踪目标的第一运动趋势；根据第一目标位置和第一运动趋势得到云台的跟踪运动方式，根据跟踪运动方式控制云台运动。通过本申请，解决了相关技术中的云台控制方法存在由于跟踪目标的识别状态更新不及时导致云台跟踪目标顿挫的问题。CN113610898ACN113610898A权利要求书1/2页1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：获取被跟踪目标的第一目标图像，其中，所述第一目标图像是对所述被跟踪目标进行图像采集所得到的图像；对所述第一目标图像进行目标识别，得到所述被跟踪目标的第一目标位置；根据所述第一目标图像对所述被跟踪目标进行运动趋势预测，得到第一运动趋势信息，其中，所述第一运动趋势信息用于指示预测出的所述被跟踪目标的第一运动趋势；根据所述第一目标位置和所述第一运动趋势得到所述云台的跟踪运动方式，根据所述跟踪运动方式控制所述云台运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取被跟踪目标的第一目标图像包括：获取对所述被跟踪目标进行单通道检测所得到的单通道图像，其中，所述第一目标图像为所述单通道图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动趋势预测包括运动方向预测；所述根据所述第一目标图像对所述被跟踪目标进行运动趋势预测，得到第一运动趋势信息包括：将所述第一目标图像输入到目标预测模型，得到所述目标预测模型输出的第一运动方向信息，其中，所述目标预测模型用于根据从输入图像中提取出的、与所述输入图像中的目标对象的目标部位对应的部位特征，预测所述目标对象的运动方向，所述第一运动趋势信息包括所述第一运动方向信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动趋势预测包括运动方向预测；所述根据所述第一目标图像对所述被跟踪目标进行运动趋势预测，得到第一运动趋势信息包括：从所述第一目标图像中提取出所述被跟踪目标的目标部位的目标部位特征；根据所述目标部位特征对所述被跟踪目标进行运动方向预测，得到第二运动方向信息，其中，所述第二运动方向信息用于指示预测出的所述被跟踪目标的运动方向，所述第一运动趋势信息包括所述第二运动方向信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标部位包括肩部和面部，所述目标部位特征包括目标肩部特征和目标面部特征；所述根据所述目标部位特征对所述被跟踪目标进行运动方向预测，得到第二运动方向信息包括：根据所述目标肩部特征对所述被跟踪目标进行运动方向预测，得到第一子方向信息，其中，所述第一子方向信息用于指示预测出的所述被跟踪目标在第一运动方向上的运动趋势；根据所述目标面部特征对所述被跟踪目标进行运动方向预测，得到第二子方向信息，其中，所述第二子方向信息用于指示预测出的所述被跟踪目标在与所述第一运动方向垂直的第二运动方向上的运动趋势，所述第二运动方向信息包括所述第一子方向信息和所述第二子方向信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标位置和所述第一运动趋势得到所述云台的跟踪运动方式，根据所述跟踪运动方式控制所述云台运动包括：控制所述云台运动至朝向所述第一目标位置；2CN113610898A权利要求书2/2页控制所述云台按照所述第一运动趋势进行运动。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一运动趋势的持续时间为预设的目标持续时间；所述方法还包括：在所述目标持续时间内获取到所述被跟踪目标的第二目标位置和第二运动趋势的情况下，根据所述第二目标位置和所述第二运动趋势得到所述云台更新的所述跟踪运动方式，根据更新的所述跟踪运动方式控制所述云台运动，其中，所述