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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113716040A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111055163.6(22)申请日2021.09.09(71)申请人泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心地址362000福建省泉州市软件园研发5号楼及研发1号楼1层申请人福建新诺机器人自动化有限公司(72)发明人赵文彬何小林王志宏闫福军(74)专利代理机构泉州市潭思专利代理事务所(普通合伙)35221代理人罗昌(51)Int.Cl.B64C39/02(2006.01)B64C25/68(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种无人机栖停装置及栖停方法(57)摘要本发明公开一种无人机栖停装置及栖停方法,包括机架、第一夹杆、第二夹杆、压杆、两个柔性管和顶推机构,机架固定安装在无人机上,顶推机构设置在压杆下方并能够驱动压杆向上移动,第一夹杆和第二夹杆上的夹爪保持张开状态;无人机飞抵条状或者块状物体下方,无人机向上飞行使压杆的抵顶板顶住物体,柔性管恢复至伸长状态,从而实现第一夹杆和第二夹杆合闭,夹爪夹持悬挂在条状或者块状物体上进行侦查。与现有技术相比,本发明实现无人机向上抵顶条状或块状物体后夹紧物体,从而实现长时间停留。第一夹杆和第二夹杆能够根据侦查区域现场的情况灵活选择栖停地点,并且拆装方便,能够更好的适应战场环境,不容易暴露目标,提高作战能力。CN113716040ACN113716040A权利要求书1/2页1.一种无人机栖停装置,其特征在于,包括机架、第一夹杆、第二夹杆、压杆、两个柔性管和顶推机构,所述机架能够固定安装在无人机上,所述第一夹杆和第二夹杆分别转动连接在所述机架的两侧,所述第一夹杆和第二夹杆的上端均设置有夹爪;所述压杆设置在第一架杆和第二夹杆之间并位于夹爪下方,所述压杆顶部设置有抵顶板,两个所述柔性管的一端连接在抵顶板下方的所述压杆上,两个柔性管远离压杆的一端分别与所述第一夹杆和第二夹杆连接;所述顶推机构设置在所述压杆下方并能够驱动压杆向上移动,驱动所述压杆到位后,顶推机构向下复位,此时柔性管变形拱起,第一夹杆和第二夹杆上的夹爪保持张开状态;无人机飞抵条状或者块状物体下方,无人机在物体下面向上飞行使压杆的抵顶板顶住物体,柔性管恢复至伸长状态,从而实现第一夹杆和第二夹杆合闭,夹爪夹持悬挂在条状或者块状物体上进行侦查。2.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置,其特征在于,所述第一夹杆和第二夹杆均包括呈V形设置的第一夹持臂和第二夹持臂,所述第一夹持臂中部转动连接在机架上,所述夹爪转动连接在所述第二夹持臂的自由端上,所述夹爪与第二夹持臂之间设置有扭簧,所述扭簧中心轴与夹爪的转动轴同轴设置。3.如权利要求2所述的一种无人机栖停装置,其特征在于,所述第一夹持臂上形成转动槽,所述机架上端容设在转动槽内并与第一夹持臂转动连接。4.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置,其特征在于,所述柔性管为空心管,所述柔性管的两端分别与压杆和夹杆过盈连接。5.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置,其特征在于,所述顶推机构包括舵机、钢丝绳和推杆,所述机架上设置有安装座,所述舵机固定安装在所述安装座上,所述安装座上设置有安装杆,所述推杆中部转动连接在所述安装杆上端,所述钢丝绳绕设在舵机上,所述钢丝绳的自由端与所述推杆的一端连接,所述推杆远离钢丝绳的一端能够抵顶在所述压杆的下端面。6.如权利要求5所述的一种无人机栖停装置,其特征在于,所述推杆远离钢丝绳的一端设置顶推座,所述抵推座上形成有容纳槽,压杆的下端面能够容设在所述容纳槽内,所述推杆通过顶推座抵顶压杆的下端面。7.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置,其特征在于,所述机架下端形成有两个安装板,所述安装板上形成有条形安装孔。8.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置,其特征在于,两个所述夹爪相对的一面设置有齿部。9.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置,其特征在于,所述抵顶板呈T形设置的第一抵顶条和第二抵顶条,所述第一抵顶条的长度方向平行于第一夹杆和第二夹杆所在平面,所述第二抵顶条的长度方向垂直于第一抵顶条的长度方向。10.一种无人机栖停方法,其特征早于,包括使用无人机栖停装置,还包括以下步骤:①无人机栖停装置安装在无人机上,舵机转动拉动钢丝绳,使推杆上撬,向上推动压杆使柔性管变形拱起,第一夹杆和第二夹杆驱使夹爪保持打开;②通过操作地面站,控制无人机运动到目标区域,在目标区域附近寻找条状或者块状物体;③无人机在物体下面向上飞行使压杆顶住物体,从而实现夹爪合闭,夹住物体或者悬2CN113716040A权利要求书2/2页挂在条状物体下面,动力关闭,由于扭簧的作用,夹爪牢牢的夹住物体和悬挂在条状物体下面,进行长时间的侦察;④