预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共16页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113744348A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111015929.8(22)申请日2021.08.31(71)申请人南京慧尔视智能科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁经济技术开发区苏源大道19号(72)发明人宋清峰许古午顾超席国庆(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250代理人胡晓静(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T3/60(2006.01)G06K9/46(2006.01)G01S7/40(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称一种参数标定方法、装置及雷视融合检测设备(57)摘要本发明公开了一种参数标定方法、装置及电子设备,该方法包括:获取雷达设备和图像采集设备分别在重叠检测区域中采集的各目标标定对象的雷达数据和图像数据;基于雷达数据和图像数据确定各目标标定对象在雷达设备坐标系下的雷达坐标和图像采集设备坐标系下的像素坐标;基于各目标标定对象在雷达坐标系下的雷达坐标和像素坐标间的对应关系,确定雷达设备与图像采集设备间的坐标转换模型。本发明无需引入图像采集设备的内参,也无需测量雷达设备和图像采集设备的相对位置关系,通过从同一目标标定对象分别在两个坐标系下的坐标直接拟合出映射关系,实现雷达设备与图像采集设备间的参数标定,极大的简化了标定流程,提高了标定效率。CN113744348ACN113744348A权利要求书1/2页1.一种参数标定方法,应用于雷视检测设备,所述雷视检测设备包括:雷达设备和图像采集设备,所述雷达设备和所述图像采集设备具有重叠检测区域,其特征在于,所述方法包括:获取所述雷达设备和所述图像采集设备分别在所述重叠检测区域中采集的各目标标定对象的雷达数据和图像数据;基于所述雷达数据和所述图像数据确定各所述目标标定对象在雷达设备坐标系下的雷达坐标和图像采集设备坐标系下的像素坐标;基于各所述目标标定对象在雷达坐标系下的雷达坐标和像素坐标间的对应关系,确定所述雷达设备与所述图像采集设备间的坐标转换模型。2.根据权利要求1所述的参数标定方法,其特征在于,所述基于各所述目标标定对象在雷达坐标系下的雷达坐标和像素坐标间的对应关系,确定所述雷达设备与所述图像采集设备间的坐标转换模型,包括:获取若干目标标定对象对应的雷达坐标和像素坐标;将若干目标标定对象对应的雷达坐标和像素坐标输入至预设坐标转换模型,确定所述预设坐标转换模型的各个模型参数;基于所述预设坐标转换模型及其对应的各个模型参数,生成坐标转换模型;分别将各所述目标标定对象对应的像素坐标输入至所述坐标转换模型,得到各所述目标标定对象对应的预测雷达坐标;基于各所述目标标定对象对应的预测雷达坐标与真实雷达坐标间的距离误差,对所述坐标转换模型进行优化,直至满足预设距离误差要求。3.根据权利要求2所述的参数标定方法,其特征在于,在获取若干目标标定对象对应的雷达坐标和像素坐标之后,所述方法还包括:对各所述目标标定对象对应的雷达坐标和像素坐标进行齐次化处理。4.根据权利要求1所述的参数标定方法,其特征在于,所述基于所述雷达数据和所述图像数据确定各所述目标标定对象在雷达设备坐标系下的雷达坐标和图像采集设备坐标系下的像素坐标,包括:通过雷达获取所述重叠检测区域内多个目标标定对象的雷达检测坐标,并将所述雷达检测坐标进行整合的到得到雷达目标的坐标集合;通过图像采集设备获取所述重叠检测区域内多个目标标定对象的像素坐标,并将所述像素坐标进行整合的到得到图像目标的坐标集合。5.根据权利要求4所述的参数标定方法,其特征在于,所述通过雷达获取所述重叠检测区域内多个目标标定对象的雷达检测坐标,包括:通过所述雷达设备对所述目标标定对象进行识别,获取所述目标标定对象的雷达信息;基于所述雷达信息获取所述目标标定对象靠近图像采集设备一侧的轮廓信息;根据预设的目标选取规则从所述轮廓信息内选取雷达目标点,并确定所述雷达目标点在雷达坐标系下的雷达坐标。6.根据权利要求4所述的参数标定方法,其特征在于,所述通过图像采集设备获取所述重叠检测区域内多个目标标定对象的像素坐标,包括:2CN113744348A权利要求书2/2页通过图像采集设备对所述目标标定对象进行识别,获取所述目标标定对象的图像信息;基于所述图像信息获取所述目标标定对象的轮廓;根据预设的选取规则从所述轮廓上选取图像目标点,并确定所述图像目标点在图像采集设备坐标系下的像素坐标。7.根据权利要求1所述的参数标定方法,其特征在于,所述目标标定对象通过以下方式获取,包括:通过所述雷达设备对所述重叠检测区域内的场景进行目标检测,获取固定场景信息;通过所述图像采集设备对所述重叠检测区域