一种雷视设备的标定方法、装置、计算设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113674358A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110906939.4G06K9/00(2006.01)(22)申请日2021.08.09G06K9/62(2006.01)(71)申请人浙江大华技术股份有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区滨安路1187号(72)发明人陈向阳李冬冬李乾坤殷俊王凯(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人王菲菲(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/73(2017.01)G06T7/62(2017.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书3页说明书12页附图5页(54)发明名称一种雷视设备的标定方法、装置、计算设备及存储介质(57)摘要本申请提供一种雷视设备的标定方法、装置、计算设备及存储介质，方法包括：对摄像头采集的包含车道的目标图像进行车道线检测，以检测目标图像中的虚线车道线以及两侧的实线车道线；然后分别检测虚线车道线上的各个矩形块的顶点，并根据检测到的多个顶点的位置信息，将多个顶点分为多个顶点组合，每个顶点组合中的各个顶点，可以构成与两个实线车道线垂直的直线；基于至少两个顶点组合可以确定至少两个直线，获取至少两个直线分别与两个实线车道线的交点的位置信息；这样，可以使各个交点构成的多边形对应真实世界中的矩形，进而根据各个交点的位置信息，可以准确地确定目标图像与目标图像对应的俯视图的转换关系，从而实现对摄像头的准确标定。CN113674358ACN113674358A权利要求书1/3页1.一种雷视设备的标定方法，其特征在于，所述雷视设备包括摄像头，且安装在包含车道的场所，所述车道上设有至少一个虚线车道线、位于所述至少一个虚线车道线两侧的两个实线车道线，所述方法包括：对所述摄像头采集的包含所述车道的目标图像进行车道线检测，得到所述目标图像中的所述至少一个虚线车道线的位置信息，以及所述两个实线车道线的位置信息；分别检测所述至少一个虚线车道线上的各个矩形块的顶点，得到所述至少一个虚线车道线对应的多个顶点的位置信息；根据所述多个顶点的位置信息，将所述多个顶点进行分组，得到多个顶点组合；其中，每个顶点组合中的各个顶点在世界坐标系中处于同一直线上，且所述同一直线垂直与所述两个实线车道线；基于所述多个顶点组合中的至少两个顶点组合，确定至少两个直线，并获取所述至少两个直线分别与所述两个实线车道线的交点的位置信息；根据得到的各个交点的位置信息，确定所述目标图像与所述目标图像对应的俯视图的转换关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个顶点的位置信息，将所述多个顶点进行分组，得到多个顶点组合，包括：将所述多个顶点按照纵坐标从大到小的顺序进行排序，得到排序后的多个顶点；其中，所述目标图像的坐标原点位于左上角；针对所述排序后的多个顶点，重复执行以下操作，直至得到的顶点组合的数量达到预设数量：将第一个顶点的纵坐标，依次与排在所述第一个顶点后面的多个顶点的纵坐标进行比较，直至第一个顶点的纵坐标与第N个顶点的纵坐标的差值不大于所述预设阈值，且所述第一个顶点的纵坐标与第N+1个顶点的纵坐标的差值大于所述预设阈值，将前N个顶点作为一个顶点组合；其中，N为大于0的整数；将所述第N+1个顶点的纵坐标，依次与排在所述第N+1个顶点后面的多个顶点的纵坐标进行比较，直至第N+1个顶点的纵坐标与第M个顶点的纵坐标的差值不大于所述预设阈值，且所述第N+1个顶点的纵坐标与第M+1个顶点的纵坐标的差值大于所述预设阈值，将第N+1个顶点至第M个顶点作为一个顶点组合；其中，M为大于0的整数，且M>N+1。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个顶点组合中的至少两个顶点组合，确定至少两个直线，包括：从所述多个顶点组合中选择至少两个顶点组合；根据所述至少两个顶点组合各自对应的各个目标顶点的位置信息，将所述至少两个顶点组合各自拟合为对应的直线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个顶点组合中选择至少两个顶点组合，包括：从所述多个顶点组合中选择第一个确定的顶点组合以及最后一个确定的顶点组合。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据得到的各个交点的位置信息，确定所述目标图像与所述目标图像对应的俯视图的转换关系，包括：基于得到的各个交点的位置信息，确定所述各个交点构成的多边形区域；2CN113674358A权利要求书2/3页构造所述多边形区域对应的俯视图，并获取所述俯视图中，与所述各个交点一一对应的各个参考点的位置信息；根据所述各个交点的位置信息和所述各个参考点的位置信息，确定相应的单应矩阵，将所述单应矩阵作为所