一种基于雷视融合的目标检测方法、装置和可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115082712A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202211014407.0(22)申请日2022.08.23(71)申请人浙江大华技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区滨安路1187号(72)发明人陈向阳李冬冬李乾坤吴函向超王刚江哲殷俊(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280专利代理师李秀云(51)Int.Cl.G06V10/74(2022.01)G06V20/40(2022.01)G01S13/86(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图7页(54)发明名称一种基于雷视融合的目标检测方法、装置和可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种基于雷视融合的目标检测方法、装置和可读存储介质，该方法包括：获取当前时刻采集的当前雷达帧和当前视频帧，并确定当前雷达帧和当前视频帧的当前目标匹配结果，当前目标匹配结果包括当前雷达帧中的雷达目标与当前视频帧中的视觉目标的匹配关系；获取当前时刻之前的至少一个历史时刻采集的历史雷达帧和历史视频帧的历史目标匹配结果，历史目标匹配结果包括历史雷达帧中的雷达目标与历史视频帧中的视觉目标的匹配关系；基于各个历史目标匹配结果，对当前目标匹配结果进行更新，得到更新后的当前目标匹配结果。通过上述方式，本申请能够提高匹配的准确率和稳定性。CN115082712ACN115082712A权利要求书1/2页1.一种基于雷视融合的目标检测方法，其特征在于，包括：获取当前时刻采集的当前雷达帧和当前视频帧，并确定当前雷达帧和当前视频帧的当前目标匹配结果，所述当前目标匹配结果包括所述当前雷达帧中的雷达目标与所述当前视频帧中的视觉目标的匹配关系；获取所述当前时刻之前的至少一个历史时刻采集的历史雷达帧和历史视频帧的历史目标匹配结果，所述历史目标匹配结果包括所述历史雷达帧中的雷达目标与所述历史视频帧中的视觉目标的匹配关系；基于各个所述历史目标匹配结果，对所述当前目标匹配结果进行更新，得到更新后的当前目标匹配结果。2.根据权利要求1所述的基于雷视融合的目标检测方法，其特征在于，所述确定当前雷达帧和当前视频帧的当前目标匹配结果的步骤，包括：从所述当前雷达帧中识别出所述雷达目标在雷达坐标系中的坐标，得到第一位置坐标；从所述当前视频帧中识别出所述视觉目标在视觉坐标系中的坐标，得到第二位置坐标；将所述第二位置坐标转换到所述雷达坐标系下，得到第三位置坐标；将所述第三位置坐标与所述第一位置坐标进行匹配，生成所述当前目标匹配结果。3.根据权利要求2所述的基于雷视融合的目标检测方法，其特征在于，所述将所述第三位置坐标与所述第一位置坐标进行匹配，生成所述当前目标匹配结果的步骤，包括：针对所述当前时刻的每个视觉目标，基于所述视觉目标的第三位置坐标与所述当前雷达帧中的雷达目标的第一位置坐标，计算所述视觉目标与所述当前雷达帧中的每个雷达目标的距离，得到多个距离；或者针对所述当前时刻的每个雷达目标，基于所述雷达目标的第一位置坐标与所述当前视频帧中的视觉目标的第三位置坐标，计算所述雷达目标与所述当前视频帧中的每个视觉目标的距离，得到所述多个距离；基于所述多个距离，生成所述当前目标匹配结果。4.根据权利要求3所述的基于雷视融合的目标检测方法，其特征在于，所述基于所述多个距离，生成所述当前目标匹配结果的步骤，包括：计算所述多个距离的最小值，并确定所述最小值对应的视觉目标与所述最小值对应的雷达目标匹配；建立所述最小值对应的雷达目标与所述最小值对应的视觉目标的匹配关系。5.根据权利要求1所述的基于雷视融合的目标检测方法，其特征在于，所述更新后的当前目标匹配结果包括所述当前雷达帧中的雷达目标与所述当前视频帧中的视觉目标的更新后的匹配关系，所述基于各个所述历史目标匹配结果，对所述当前目标匹配结果进行更新，得到更新后的当前目标匹配结果的步骤，包括：统计在所述当前时刻以及所述历史时刻每个所述视觉目标与所述雷达目标的匹配次数，所述匹配次数为与所述视觉目标匹配的雷达目标相同的次数；基于所述匹配次数，确定所述更新后的匹配关系。6.根据权利要求5所述的基于雷视融合的目标检测方法，其特征在于，所述基于所述匹2CN115082712A权利要求书2/2页配次数，确定所述更新后的匹配关系的步骤，包括：计算所述视觉目标对应的所有所述匹配次数的最大值；建立所述最大值对应的雷达目标与所述最大值对应的视觉目标的匹配关系，得到所述更新后的匹配关系。7.一种目标检测装置，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1‑6中任一项所述的基于雷视融合的目标检测方法。8.一种目标检测装置，