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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113744409A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111056955.5(22)申请日2021.09.09(71)申请人上海柏楚电子科技股份有限公司地址200241上海市闵行区东川路555号乙楼1033室(72)发明人万章徐超(74)专利代理机构上海慧晗知识产权代理事务所(普通合伙)31343代理人邵晓丽徐桂凤(51)Int.Cl.G06T17/20(2006.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称工件定位方法、装置、系统、设备与介质(57)摘要本发明提供了一种工件定位方法、装置、系统、设备与介质,包括:在参考构件与目标工件按指定位置关系被放置之后,获取所述参考构件的点云数据;根据所述参考构件的点云数据,确定所述参考构件在指定坐标系下的构件位置信息;所述指定坐标系为机床坐标系,或者:所述点云数据对应的点云坐标系;根据所述构件位置信息与所述指定位置关系,确定所述目标工件在所述机床坐标系下的工件位置信息。CN113744409ACN113744409A权利要求书1/2页1.一种工件定位方法,其特征在于,包括:在参考构件与目标工件按指定位置关系被放置之后,获取所述参考构件的点云数据;根据所述参考构件的点云数据,确定所述参考构件在指定坐标系下的构件位置信息;所述指定坐标系为机床坐标系,或者:所述点云数据对应的点云坐标系;根据所述构件位置信息与所述指定位置关系,确定所述目标工件在所述机床坐标系下的工件位置信息。2.根据权利要求1所述的工件定位方法,其特征在于,所述参考构件包括至少两个目标表面,所述目标表面为圆弧面或圆柱面,各目标表面的参考线共面,所述参考线为所属目标表面的轴心,或者:平行于所属目标表面的轴心;每个目标表面均连接至少一个其他目标表面,且每个目标表面的参考线均与所述至少一个其他目标表面的参考线相交,且夹角不为180度。3.根据权利要求2所述的工件定位方法,其特征在于,所述至少两个圆弧面包括第一圆弧面、第二圆弧面与第三圆弧面,所述第一圆弧面与所述第三圆弧面连接于所述第二圆弧面沿轴心方向的两端。4.根据权利要求3所述的工件定位方法,其特征在于,所述第一圆弧面的半径大于所述第二圆弧面的半径。5.根据权利要求1至4任一项所述的工件定位方法,其特征在于,根据所述参考构件的点云数据,确定所述参考构件在指定坐标系下的构件位置信息,包括:根据所述参考构件的点云数据,确定每个圆弧面的参考线;利用所述参考线的交点在所述指定坐标系下的位置信息作为所述构件位置信息。6.根据权利要求5所述的工件定位方法,其特征在于,所述获取所述参考构件的点云数据,包括:控制所述3D相机采集目标场景的点云数据,所述目标场景包含所述参考构件;根据所述目标场景的点云数据,确定所述参考构件的点云数据;对应的,所述点云坐标系为所述3D相机的相机坐标系。7.根据权利要求6所述的工件定位方法,其特征在于,所述目标场景中还包括除所述参考构件之外的背景部分,所述背景部分包括大地和/或载物台;根据所述目标场景的点云数据,确定所述参考构件的点云数据,包括:去除所述目标场景的点云数据中所述背景部分的点云数据,得到剩余的点云数据;根据所述剩余的点云数据,确定所述参考构件的点云数据。8.根据权利要求7所述的工件定位方法,其特征在于,根据所述剩余的点云数据,确定所述参考构件的点云数据,包括:对所述剩余的点云数据进行降噪与采样,得到所述参考构件的点云数据。9.根据权利要求1所述的工件定位方法,其特征在于,所述根据所述构件位置信息与所述指定位置关系,确定所述目标工件在所述机床坐标系下的工件位置信息之前,还包括:将所述参考构件的模型与所述目标工件的模型之间的位置关系调整为所述指定位置2CN113744409A权利要求书2/2页关系,以标定出所述指定位置关系的相对位置参数;对应的,根据所述构件位置信息与所述指定位置关系,确定所述目标工件在所述机床坐标系下的工件位置信息,包括:根据所述构件位置信息与所述相对位置参数,确定所述目标工件在所述机床坐标系下的工件位置信息。10.一种工件定位装置,其特征在于,包括:获取模块,用于在所述参考构件与目标工件按指定位置关系被放置之后,获取所述参考构件的点云数据;参考位置确定模块,用于根据所述参考构件的点云数据,确定所述参考构件在指定坐标系下的构件位置信息;所述指定坐标系为机床坐标系,或者:所述点云数据对应的点云坐标系;工件位置确定模块,用于根据所述构件位置信息与所述指定位置关系,确定所述目标工件在所述机床坐标系下的工件位置信息。11.一种工件定位系统,其特征在于,包括:数据处理部、参考构件、目标工件与3D相机;所述数