车辆控制方法、装置、终端及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113734199A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111072917.9(22)申请日2021.09.14(71)申请人苏州智加科技有限公司地址215100江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场16层(72)发明人张笑枫江頔(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人邢少真(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W40/02(2006.01)B60W40/00(2006.01)B60W30/09(2012.01)权利要求书5页说明书16页附图7页(54)发明名称车辆控制方法、装置、终端及存储介质(57)摘要本申请提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息；基于该第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息；基于该第一汇入信息、该第二汇入信息以及该第三汇入信息，控制该当前车辆。上述技术方案，通过基于车辆信息来确定汇入信息，使得当前车辆能够确定目标车辆在前方车辆的前方汇入的可能性、目标车辆在前方车辆和当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性以及目标车辆在当前车辆之后汇入的可能性，能够较为准确的确定目标车辆的未来意图，而不需要获取大量的训练数据。CN113734199ACN113734199A权利要求书1/5页1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，所述第一车辆信息用于表示目标车辆的信息，所述第二车辆信息用于表示前方车辆的信息，所述第三车辆信息用于表示当前车辆的信息，所述第一汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆和所述当前车辆之间的车辆间隙汇入的可能性；基于所述第一汇入信息，确定第二汇入信息和第三汇入信息，所述第二汇入信息用于表示所述目标车辆从所述前方车辆的前方汇入的可能性，所述第三汇入信息用于表示所述目标车辆从所述当前车辆的后方汇入的可能性；基于所述第一汇入信息、所述第二汇入信息以及所述第三汇入信息，控制所述当前车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一车辆信息、第二车辆信息和第三车辆信息，确定第一汇入信息，包括：基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定第一中间汇入信息，所述第一中间汇入信息表示基于所述前方车辆所确定的所述目标车辆从所述车辆间隙汇入的可能性；基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定第二中间汇入信息，所述第二中间汇入信息表示基于所述当前车辆所确定的所述目标车辆从所述车辆间隙汇入的可能性；对所述第一中间汇入信息和所述第二中间汇入信息进行融合，得到所述第一汇入信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定第一中间汇入信息，包括：基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离，所述道路坐标系的原点为所述当前车辆，所述道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，所述道路坐标系的纵轴方向为所述道路中心线的方向；基于所述第一纵向距离、所述第一车辆信息中的第一速度、所述第二车辆信息中的第二速度，确定第一碰撞时间，所述第一碰撞时间用于指示所述目标车辆和所述前方车辆预计发生碰撞的时间；基于所述第一碰撞时间，确定所述第一中间汇入信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的第一纵向距离，包括：基于所述第一车辆信息中的第一道路位置，确定第一映射位置，所述第一映射位置表示所述目标车辆在所述道路坐标系中纵坐标；基于所述第二车辆信息中的第二道路位置，确定第二映射位置，所述第二映射位置表示所述前方车辆在所述道路坐标系中的纵坐标；基于所述第一映射位置、所述第二映射位置、所述第一车辆信息中的第一车长以及所述第二车辆信息中的第二车长，确定所述目标车辆和所述前方车辆在道路坐标系中间隔的所述第一纵向距离。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定第二中间汇入信息，包括：2CN113734199A权利要求书2/5页基于所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，确定所述目标车辆和所述当前车辆在道路坐标系中间隔的第二纵向距离，所述道路坐标系的原点为所述当前车辆，所述道路坐标系的横轴方向为道路中心线的法线方向，所述道路坐标系的纵轴方向为所述道路中心线的方向；基于所述第二纵向距离、所述第一车辆信息中的第一速度、所述第三车辆信息中的第三速度，确定第二碰撞时间，所述第二碰