车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114312821A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202011051333.9(22)申请日2020.09.29(71)申请人舍弗勒技术股份两合公司地址德国黑措根奥拉赫工业街1-3，91074(72)发明人申琳丁树玺王昊姜兆娟(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇张会华(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质(57)摘要本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹；根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。本公开实施例通过在控制车辆时考虑车辆的行驶规划信息的影响，根据车辆的行驶规划信息进行区域划分，再根据划分的多个感知区域各自对应的优先级和路况信息确定车辆的动作信息，比如刹车或换轨迹避让，使得车辆控制方式更加智能，提高了车辆的安全性能。CN114312821ACN114312821A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的行驶规划信息，所述行驶规划信息用于指示为所述车辆规划的行驶轨迹；根据所述行驶规划信息，对所述车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，所述动作信息用于控制所述车辆的速度和/或行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，包括：对于所述多个感知区域中的每个所述感知区域，采用与所述优先级对应的分析方式对所述路况信息进行分析得到风险预测信息，所述风险预测信息用于指示预测的所述车辆发生碰撞事件的概率；根据所述多个感知区域各自对应的所述风险预测信息确定所述车辆的所述动作信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个感知区域中的每个感知区域对应一个优先级，所述优先级采用如下至少一种分析方式：确定所述感知区域是否存在运动对象或者静止对象；确定所述感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率；确定所述感知区域中的运动对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预存不同的行驶状态各自对应的感知区域划分策略，所述行驶状态包括直行、转弯、掉头和换道中的至少一种状态。5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述感知区域的划分参数包括所述感知区域相对于所述车辆的方位和/或距离。6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆的行驶规划信息，所述行驶规划信息用于指示为所述车辆规划的行驶轨迹；划分模块，用于根据所述行驶规划信息，对所述车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；确定模块，用于根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，所述动作信息用于指示控制所述车辆的速度和/或行驶轨迹。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：对于所述多个感知区域中的每个所述感知区域，采用与所述优先级对应的分析方式对所述路况信息进行分析得到风险预测信息，所述风险预测信息用于指示预测的所述车辆发生碰撞事件的概率；根据所述多个感知区域各自对应的所述风险预测信息确定所述车辆的所述动作信息。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述多个感知区域中的每个感知区域对应一个优先级，所述优先级采用如下至少一种分析方式：确定所述感知区域是否存在运动对象或者静止对象；确定所述感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率；2CN114312821A权利要求书2/2页确定所述感知区域中的运动对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率。9.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：存储模块；所述存储模块，用于预存不同的行驶状态各自对应的感知区域划分策略，所述行驶状态包括直行、转弯、掉头和换道中的至少一种状态。10.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于，所述感知区域的划分参数包括所述感知区域相对于所述车辆的方位和/或距离。11.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至5中任意一项所述的