一种泊车控制方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113753032A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202111223107.9(22)申请日2021.10.20(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人禹真赵航余景龙(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称一种泊车控制方法、装置及系统(57)摘要本发明公开了一种泊车控制方法、装置及系统，泊车控制方法包括：选择前轮最大转向角、后轮最大转向角中数值较小的转向角作为限值转向角；接收传感数据，根据传感数据确定期望转向角，判断期望转向角是否大于限值转向角；当期望转向角不大于限值转向角时，控制前轮、后轮的转向角为期望转向角，控制车辆从当前位置按照直线行驶至目标位置；当期望转向角大于限值转向角时，根据期望转向角确定直线期望行驶路径，基于限值转向角以及直线期望行驶路径确定若干目标点，控制车辆从当前位置按照折线行驶至目标位置，其中，折线的转折点包括每个目标点以及行驶过程中车辆的设定点与所述直线期望行驶路径的交点。CN113753032ACN113753032A权利要求书1/2页1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：选择前轮最大转向角、后轮最大转向角中数值较小的转向角作为限值转向角；接收传感数据，根据所述传感数据确定期望转向角，判断所述期望转向角是否大于所述限值转向角；当所述期望转向角不大于所述限值转向角时，控制前轮、后轮的转向角为所述期望转向角，控制车辆从当前位置按照直线行驶至目标位置；当所述期望转向角大于所述限值转向角时，根据所述期望转向角确定直线期望行驶路径，基于所述限值转向角以及所述直线期望行驶路径确定若干目标点，控制车辆从当前位置按照折线行驶至目标位置，其中，所述折线的转折点包括每个所述目标点以及行驶过程中车辆的设定点与所述直线期望行驶路径的交点。2.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆从当前位置按照折线行驶至目标位置包括：控制车辆行驶至一个所述目标点后，控制车辆沿与车头方向平行的方向行驶，行驶至所述设定点与所述直线期望行驶路径相交后，控制车辆沿直线行驶至下一所述目标点。3.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆车从当前位置按照直线行驶至目标位置时，还包括控制前轮转向角、后轮转向角维持在所述期望转向角。4.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆车从当前位置按照直线或者折线行驶至目标位置时，还包括控制车辆的车速。5.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆的车速时还包括调节车辆的档位。6.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述传感数据包括摄像头数据、激光雷达数据以及超声波数据。7.如权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，接收控制模式切换指令；接收到所述控制模式切换指令之后控制车辆车从当前位置按照直线或者折线行驶至目标位置。8.如权利要求7所述的泊车控制方法，其特征在于，控制车辆行驶至目标位置后，生成控制模式切换提醒指令；所述控制模式切换提醒指令用于指示车辆已行驶至目标位置、提示切换至初始驾驶模式。9.一种泊车控制装置，其特征在于，包括自动泊车控制单元，所述自动泊车控制单元用于：选择前轮最大转向角、后轮最大转向角中数值较小的转向角作为限值转向角；接收传感数据，根据所述传感数据确定期望转向角，判断所述期望转向角是否大于所述限值转向角；当所述期望转向角不大于所述限值转向角时，控制前轮、后轮的转向角为所述期望转向角，控制车辆从当前位置按照直线行驶至目标位置；当所述期望转向角大于所述限值转向角时，根据所述期望转向角确定直线期望行驶路径，基于所述限值转向角以及所述直线期望行驶路径确定若干目标点，控制车辆从当前位置按照折线行驶至目标位置，其中，所述折线的转折点包括每个所述目标点以及行驶过程2CN113753032A权利要求书2/2页中车辆的设定点与所述直线期望行驶路径的交点。10.一种泊车控制系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器配置有可执行程序，所述可执行程序运行时用于实现权利要求1所述的泊车控制方法。3CN113753032A说明书1/8页一种泊车控制方法、装置及系统技术领域[0001]本发明实施例涉及车辆工程技术，尤其涉及一种泊车控制方法、装置及系统。背景技术[0002]泊车和出车是车辆驾驶过程中常见的场景，目前的泊车模式主要包括手动泊车模式和自动泊车模式。[0003]当驾驶员采用手动控制泊车时，通常需要借助摄像头、雷达等探测手段，识别车辆与其他障碍的相对距离，再根据经