车辆及其控制方法、控制装置、车载设备、介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113753127A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202111242623.6(22)申请日2021.10.25(71)申请人蔚来汽车科技（安徽）有限公司地址230601安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢(72)发明人刘泽李海邈张洪超肖柏宏原达(74)专利代理机构北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙)11482代理人白改芳宋宝库(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图5页(54)发明名称车辆及其控制方法、控制装置、车载设备、介质(57)摘要本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法及系统、车辆、控制装置、车载设备、计算机可读存储介质。本发明旨在解决“由于在增加发动机扭矩时并未对转向不足和转向过度的工况进行区分，因此制定出的发动机扭矩的增加策略尚存在提升空间”的技术问题。为此目的，本发明提供了一种车辆的控制方法及系统、车辆、控制装置、车载设备、计算机可读存储介质，其中的控制方法包括：在处于转向工况的车辆出现异常状态的情形下，判断当前的异常状态为转向不足还是转向过度；根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩。通过这样的设置，能够谋求针对转向不足和转向过度两种工况给出可行的扭矩调节策略。CN113753127ACN113753127A权利要求书1/1页1.一种车辆的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：在处于转向工况的车辆出现异常状态的情形下，判断当前的异常状态为转向不足还是转向过度；根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的“根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩”包括：当车辆处于转向不足时，依据第一映射关系调节车辆的扭矩；当车辆处于转向过度时，依据第二映射关系调节车辆的扭矩；其中，所述第一映射关系和所述第二映射关系至少在涉及的参数方面具有区别。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一映射关系中涉及的参数包括第一参数，所述第一参数为与方向盘转角相关的量。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一参数为对应于当前时刻的实际方向盘转角与稳态方向盘转角之间的第一差值。5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二映射关系中涉及的参数包括第二参数，所述第二参数为与车辆的横摆角速度相关的量。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第二参数为对应于当前时刻的理想横摆角速度与实际横摆角速度之间的第二差值。7.一种车辆的控制系统，其特征在于，该控制系统包括：判断模块，其被配置为：在处于转向工况的车辆出现异常的情形下，判断当前的异常状态为转向不足还是转向过度；以及调节模块，其被配置为：根据判断结果，依据针对当前的异常状态预先制定的扭矩量的调节机制调节车辆的扭矩。8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述调节模块被进一步配置为：当车辆处于转向不足时，依据第一映射关系调节车辆的扭矩；当车辆处于转向过度时，依据第二映射关系调节车辆的扭矩；其中，所述第一映射关系和所述第二映射关系至少在涉及的参数方面具有区别。9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述第一映射关系中涉及的参数包括第一参数，所述第一参数为与方向盘转角相关的量。10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述第一参数为对应于当前时刻的实际方向盘转角与稳态方向盘转角之间的第一差值。2CN113753127A说明书1/8页车辆及其控制方法、控制装置、车载设备、介质技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法及系统、车辆、控制装置、车载设备、计算机可读存储介质。背景技术[0002]车辆在行车过程中通常会包括不同程度的转弯工况。在车辆处于转弯工况时往往会出现转弯不精确的情形，如通常包括转弯不足和转弯过度两种情形。如不对其进行校正，则会影响车辆的行车性能，如至少安全性和平顺性均会在一定程度上得到体现。[0003]如中国发明专利(CN102248936B)公开了一种控制车辆的方法及车辆，并具体公开了如下内容：基于“已知对内侧车轮施加制动扭矩来克服转向不足的问题以及对外侧车轮施加制动扭矩来克服转向过度的问题。如此应用制动器导致车辆纵向驱动力的损失。为了克服这种纵向性能的损失，已知增加发动机扭矩以补偿纵向驱动力的损失。然而，内燃发动机在提供要求的扭矩时会有延时，从而对车辆的整体性能有不良影响。内燃发动机的不精确扭矩控制和延时会干扰正常车辆稳定性事件或致使其效率过低”的现状，在