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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113759348A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110075819.4(22)申请日2021.01.20(71)申请人京东鲲鹏(江苏)科技有限公司地址215500江苏省苏州市常熟市东南街道云深路2号(72)发明人林金表徐卓然许新玉(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图5页(54)发明名称一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括:获取主雷达和辅助雷达分别采集到的主点云数据和辅助点云数据;其中,所述主点云数据和辅助点云数据各自包括两两相交的三个标定平面分别对应的平面点云数据;基于所述主点云数据和辅助点云数据各自对应的平面点云数据,确定与各所述平面点云数据分别对应的平面方程;基于各所述平面方程,确定主雷达与辅助雷达之间的目标转换矩阵,并基于所述目标转换矩阵确定标定点云数据。本发明实施例解决了现有雷达标定过程限制因素较多的问题,扩宽了雷达标定的适用场景。CN113759348ACN113759348A权利要求书1/3页1.一种雷达标定方法,其特征在于,包括:获取主雷达和辅助雷达分别采集到的主点云数据和辅助点云数据;其中,所述主点云数据和辅助点云数据各自包括两两相交的三个标定平面分别对应的平面点云数据;基于所述主点云数据和辅助点云数据各自对应的平面点云数据,确定与各所述平面点云数据分别对应的平面方程;基于各所述平面方程,确定主雷达与辅助雷达之间的目标转换矩阵,并基于所述目标转换矩阵确定标定点云数据。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述主点云数据和辅助点云数据各自对应的平面点云数据,确定与各平面点云数据分别对应的平面方程,包括:基于预设转换矩阵,对所述辅助点云数据进行坐标转换,得到预辅助点云数据,并基于所述主点云数据和预辅助点云数据各自对应的平面点云数据,确定与各所述平面点云数据分别对应的平面方程;相应的,所述基于各所述平面方程,确定主雷达与辅助雷达之间的目标转换矩阵,包括:基于各所述平面方程,确定主雷达与辅助雷达之间的参考转换矩阵,并基于所述预设转换矩阵和所述参考转换矩阵,确定主雷达与辅助雷达之间的目标转换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述主点云数据和预辅助点云数据各自对应的平面点云数据,确定与各所述平面点云数据分别对应的平面方程,包括:将所述主点云数据和预辅助点云数据分别作为目标点云数据;基于所述目标点云数据对应的第一平面点云数据,确定与第一标定平面对应的第一目标平面方程;基于所述目标点云数据对应的参考平面点云数据,确定与第二标定平面对应的第二目标平面方程以及与第三标定平面对应的第三目标平面方程;其中,所述参考平面点云数据包括第二平面点云数据和第三平面点云数据。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:基于预设选取数量,选取所述目标点云数据中纵坐标最小的点云数据,并确定与选取得到的点云数据对应的平均高度;基于所述平均高度和预设高度差阈值,对所述目标点云数据进行筛选得到与目标点云数据对应的第一平面点云数据。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:基于所述目标点云数据和与所述目标点云数据对应的第一目标平面方程,确定与所述目标点云数据对应的参考平面点云数据;其中,当所述目标点云数据为主点云数据时所述第一目标平面方程为第一主平面方程,当所述目标点云数据为预辅助点云数据时所述第一目标平面方程为第一辅助平面方程。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标点云数据和与所述目标点云数据对应的第一目标平面方程,确定与所述目标点云数据对应的参考平面点云数据,包括:确定所述目标点云数据与主雷达中心点之间的参数数据,并将所述目标点云数据中满足预设参数范围的点云数据作为参考目标点云数据;其中,所述参数数据包括距离数据和/2CN113759348A权利要求书2/3页或偏移角度数据;基于所述参考目标点云数据和与所述目标点云数据对应的第一目标平面方程,确定与所述目标点云数据对应的参考平面点云数据。7.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标点云数据对应的参考平面点云数据,确定与第二标定平面对应的第二目标平面方程以及与第三标定平面对应的第三目标平面方程,包括:基于所述目标点云数据对应的参考平面点云数据,确定与第二标定平面对应的第二目标平面方程;基于所述参考平面点云数据和第二目标平面方程,确定所述目标点云数据对应的第三平面点云数据;基于所述第三平面点云数据,确定与第三