基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑方法、系统及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114234984A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202210183175.5(22)申请日2022.02.28(71)申请人湖南工商大学地址410205湖南省长沙市岳麓区岳麓大道569号(72)发明人何成文李小龙李闯文艳华(74)专利代理机构长沙轩荣专利代理有限公司43235代理人丛诗洋(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G06F17/16(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑方法、系统及设备(57)摘要本发明中提供了一种基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑方法、系统及设备，属于数据处理技术领域，具体包括：进行定位解算，得到定位坐标；构造一个初始矩阵并设定其维度为N,对初始矩阵所有元素赋值；对初始矩阵进行矩阵相乘和求逆运算，得到目标矩阵;通过目标矩阵与N组定位坐标的X坐标值和Y坐标值分别相乘，得到N组新的光滑坐标，将光滑坐标最后一组定位解取代光滑前的最后一组坐标，完成当前定位解下的光滑过程。去掉最新进入的定位坐标，保留其他解，构造出新的N组定位解矩阵，随后执行步骤S4，得到当前定位坐标下的光滑坐标。通过本发明的方案，将差分矩阵进行一定的相乘和求逆运算，与定位解相乘以获得光滑且稳定的定位结果。CN114234984ACN114234984A权利要求书1/2页1.一种基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑方法，其特征在于，包括：S1、根据不同的定位算法对传感器观测数据进行定位解算，得到定位坐标；S2、构造一个初始矩阵并设定其维度为N,所述初始矩阵的行数为N‑1,列数为N，其中，N为大于2的正整数，对所述初始矩阵所有元素赋值为0，然后对所述初始矩阵行列数序号相同的位置处赋值为‑1，最后将所述初始矩阵每行向量中元素为‑1的下一个元素位置赋值为1；S3、对所述初始矩阵进行矩阵相乘和求逆运算，得到目标矩阵;S4、当定位坐标组数首次累计到N组时，通过所述目标矩阵与N组定位坐标的X坐标值和Y坐标值分别相乘，从而得到N组新的光滑坐标，将所述光滑坐标最后一组定位解取代光滑前的最后一组坐标，从而完成当前定位解下的光滑过程；S5、当新的定位坐标进入到N组定位坐标中时，去掉最新进入的定位坐标，保留其他解，构造出新的N组定位解矩阵，随后执行步骤S4，得到当前定位坐标下的光滑坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述初始矩阵的表达式为。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,所述目标矩阵的表达式为，其中，为N维单位矩阵，表示对矩阵进行求逆操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于,所述光滑坐标的表达式为，其中，表示定位解序列中的X轴所有元素，表示定位解序列中的Y轴所有元素，故而所述光滑坐标包含N组定位坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于,所述S5，包括：根据新的定位解矩阵和所述光滑坐标的表达式，循环计算得到全部的光滑结果并形成当前定位坐标下的光滑坐标。6.一种基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑系统，其特征在于，包括：第一计算模块，用于根据不同的定位算法对传感器观测数据进行定位解算，得到定位坐标；构造模块，用于构造一个初始矩阵并设定其维度为N,所述初始矩阵的行数为N‑1,列数为N，其中，N为大于2的正整数，对所述初始矩阵所有元素赋值为0，然后对所述初始矩阵行列数序号相同的位置处赋值为‑1，最后将所述初始矩阵每行向量中元素为‑1的下一个元素位置赋值为1；运算模块，用于对所述初始矩阵进行矩阵相乘和求逆运算，得到目标矩阵;第二计算模块，用于当定位坐标组数首次累计到N组时，通过所述目标矩阵与N组定位坐标的X坐标值和Y坐标值分别相乘，从而得到N组新的光滑坐标，将所述光滑坐标最后一组定位解取代光滑前的最后一组坐标，从而完成当前定位解下的光滑过程；2CN114234984A权利要求书2/2页第三计算模块，用于当新的定位坐标进入到N组定位坐标中时，去掉最新进入的定位坐标，保留其他解，构造出新的N组定位解矩阵，随后执行步骤S4，得到当前定位坐标下的光滑坐标。7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述权利要求1‑5中任一项所述的基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑方法。3CN114234984A说明书1/8页基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑方法、系统及设备技术领域[0001]本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于差分矩阵的室内定位轨迹平滑方法、系统及设备。背景技术[0002]目前，在室内传感器定位领域，即使