一种路径规划方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116007624A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211559816.9(22)申请日2022.12.06(71)申请人东软集团股份有限公司地址110179辽宁省沈阳市浑南新区新秀街2号(72)发明人孙海伦邓聪曹延泽(74)专利代理机构北京励诚知识产权代理有限公司11647专利代理师方圆(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图5页(54)发明名称一种路径规划方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据预构建的道路邻接矩阵，确定待规划智能体的初始规划路径；根据初始规划路径，确定对应的三维时间窗，三维时间窗包括每一智能体途经该智能体对应的规划路径中每一路径节点时的途经时段；根据待规划智能体途经初始规划路径中每一路径节点时的第一途经时段和已规划智能体途经对应的目标规划路径中每一路径节点时的第二途经时段，对初始规划路径进行更新，得到待规划智能体的目标规划路径。本申请可以实现任一智能体在多智能体任务调度场景下的无碰撞路径规划，减少多智能体路径规划时的资源开销，避免多智能体任务调度下的死锁现象，提升多智能体在目标规划路径下的安全性。CN116007624ACN116007624A权利要求书1/2页1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：响应于待规划智能体的任务调度指令，根据预构建的道路邻接矩阵，确定所述待规划智能体的初始规划路径；根据所述初始规划路径，确定对应的三维时间窗，所述三维时间窗包括每一智能体途经该智能体对应的规划路径中每一路径节点时的途经时段；根据所述待规划智能体途经所述初始规划路径中每一路径节点时的第一途经时段和已规划智能体途经对应的目标规划路径中每一路径节点时的第二途经时段，对所述初始规划路径进行更新，得到所述待规划智能体的目标规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待规划智能体途经所述初始规划路径中每一路径节点时的第一途经时段和已规划智能体途经对应的目标规划路径中每一路径节点时的第二途经时段，对所述初始规划路径进行更新，得到所述待规划智能体的目标规划路径，包括：将所述初始规划路径作为当前规划路径，将所述初始规划路径中的首个路径节点，作为当前路径节点；执行路径更新步骤：在根据所述待规划智能体和第一类已规划智能体在所述当前路径节点下的途经时段，确定所述待规划智能体与任一第一类已规划智能体在所述当前路径节点下存在第一类碰撞时，更新所述待规划智能体在所述当前路径节点和每一后序路径节点下的第一途经时段；在根据所述待规划智能体和第二类已规划智能体在所述当前路径节点和下一路径节点下的途经时段，确定所述待规划智能体与任一第二类已规划智能体在从所述当前路径节点到下一路径节点的当前子路径内存在第二类碰撞时，更新所述当前规划路径中从所述当前路径节点到目标路径节点间的目标路径序列，得到新的当前规划路径和新的下一路径节点，以继续确定所述待规划智能体与任一第二类已规划智能体在从所述当前路径节点到新的下一路径节点的当前子路径内是否存在第二类碰撞；如果所述第一类已规划智能体为空、所述第二类已规划智能体为空或者所述待规划智能体与所有第二类已规划智能体在所述当前子路径内均不存在第二类碰撞，则将所述当前路径节点最新的下一路径节点，作为新的当前路径节点，继续执行上述路径更新步骤，直至新的当前路径节点为空，则将最新的当前规划路径作为所述待规划智能体的目标规划路径；其中，所述第一类已规划智能体的目标规划路径中存在当前路径节点，所述第二类已规划智能体的目标规划路径中存在从当前路径节点到下一路径节点的当前子路径的反向子路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述更新所述待规划智能体在所述当前路径节点和每一后序路径节点下的第一途经时段，包括：根据所述待规划智能体在所述当前路径节点下的第一驶入时间点和目标第一类已规划智能体在所述当前路径节点下的第二驶出时间点，确定所述待规划智能体在所述当前路径节点下的碰撞推延时长；根据所述碰撞推延时长，更新所述待规划智能体在所述当前路径节点和每一后序路径节点下的第一驶入时间点和第一驶出时间点。2CN116007624A权利要求书2/2页4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述更新所述当前规划路径中从所述当前路径节点到目标路径节点间的目标路径序列，得到新的当前规划路径，包括：将所述道路邻接矩阵中所述当前路径节点与下一路径节点间的路径长度更新为预设定的不可通行标识；根据更新后的道路邻接矩阵，搜索从所述当前路径节点到目标路径节点间的最短路径，得到对应的目标路径序列；合并所述当