自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113841100A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202080037200.8(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所(22)申请日2020.05.15有限公司11038代理人杨小明(30)优先权数据2019-0988682019.05.27JP(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.11.19(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0194182020.05.15(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/241303JA2020.12.03(71)申请人索尼集团公司地址日本东京(72)发明人锅田将臣权利要求书2页说明书29页附图26页(54)发明名称自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法(57)摘要本发明的目的是实现自主行驶控制设备，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径，并且沿着安全优先路径行驶。本发明具有：行驶路线确定单元，用于生成避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制单元，用于执行控制以使本设备根据由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。行驶路径确定单元基于拓扑地图中的最小成本路径生成度量地图中的成本优先路径，并通过对度量地图中的成本优先路径进行修改来生成安全优先路径以绕过危险区域。CN113841100ACN113841100A权利要求书1/2页1.一种自主行驶控制设备，包括：行驶路径确定单元，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制单元，其执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。2.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元生成用于绕过危险区域的安全优先路径。3.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元通过校正与度量地图中的最短路径对应的最小成本路径来生成安全优先路径。4.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中：行驶路径确定单元：生成拓扑地图中的最小成本路径，基于拓扑地图中的最小成本路径，生成度量地图中的成本优先路径，以及通过校正度量地图中的成本优先路径，生成度量地图中的安全优先路径。5.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中：行驶路径确定单元：获取或检测与行驶路径中的危险区域相关联的位置信息，以及生成用于避免通过或接近危险区域的安全优先路径。6.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元参考记录与行驶路径中的危险区域相关联的位置信息的危险区域地图数据来生成安全优先路径。7.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中：行驶路径确定单元：生成从危险区域代表点A形成张角φ的两个向量AB和AC，检测生成的两个向量中的向量AB与距自身设备可行驶的端部的距离为d的线相交的点B1、以及向量AC与距离为d的所述线相交的点C1，以及生成包含连接点B1和C1的连接线的安全优先路径。8.根据权利要求7所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元通过将连接点B1和C1的连接线与度量地图中的成本优先路径连接来生成安全优先路径。9.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元通过根据在危险区域中发生接触的可能性高的移动物体的属性改变与危险区域的距离来生成安全优先路径。10.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元执行考虑到另一个自主行驶控制设备的行驶路径的行驶路径确定处理。11.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶控制单元执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶，并执行基于传感器检测信息的行驶控制。12.一种自主行驶控制系统，包括：自主行驶设备；以及服务器，向自主行驶设备传输安全优先路径，其中2CN113841100A权利要求书2/2页服务器生成用于避免通过或接近自主行驶设备与另一个移动物体之间可能接触的危险区域的安全优先路径，并将生成的安全优先路径信息传输给自主行驶设备，以及自主行驶设备从服务器接收安全优先路径信息，并且执行控制以使自身设备沿着接收到的安全优先路径行驶。13.一种由自主行驶控制设备执行的自主行驶控制方法，该自主行驶控制方法包括：行驶路线确定步骤：由行驶路径确定单元生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制步骤：由行驶控制单元执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。3CN113841100A说明书1/29页自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法技术领域[0001]本公开涉及自主行驶控制