相机内参的标定验证方法、装置、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115482286A(43)申请公布日2022.12.16(21)申请号202110600932.X(22)申请日2021.05.31(71)申请人北京字跳网络技术有限公司地址100190北京市海淀区紫金数码园4号楼2层0207(72)发明人孙曦郭亨凯(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710专利代理师王雪(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书15页附图6页(54)发明名称相机内参的标定验证方法、装置、设备及介质(57)摘要本公开实施例涉及一种相机内参的标定验证方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取目标相机在预设拍摄条件下的多个参考世界坐标的条件下拍摄的多张参考图像，其中，目标相机已标定相机内参；根据预设拍摄条件确定多个参考世界坐标对应的第一坐标变化参量，并根据预设算法确定多张参考图像的第二坐标变化参量；判断第二坐标变化参量与第一坐标变化参量是否一致；若第二坐标变化参量与第一坐标变化参量一致，则反馈相机内参标定成功的验证消息。由此，将相机内参的标定和验证解耦，提高了相机内参标定验证的准确性，并且相机内参的标定验证自动化执行，为实现相机内参标定的效率提供技术支撑。CN115482286ACN115482286A权利要求书1/3页1.一种相机内参的标定验证方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标相机在预设拍摄条件下的多个参考世界坐标的条件下拍摄的多张参考图像，其中，所述目标相机已标定相机内参；根据所述预设拍摄条件确定所述多个参考世界坐标对应的第一坐标变化参量，并根据预设算法确定所述多张参考图像的第二坐标变化参量；判断所述第二坐标变化参量与所述第一坐标变化参量是否一致；若所述第二坐标变化参量与所述第一坐标变化参量一致，则反馈所述相机内参标定成功的验证消息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标相机在预设拍摄条件下的多个参考世界坐标的条件下拍摄的多张参考图像之前，包括：通过所述目标相机拍摄预设标定物的标定图像，其中，所述预设标定物包括标定点；获取所述标定点的标准世界坐标，以及所述标定点在所述标定图像中的图像坐标；根据所述标准世界坐标和所述图像坐标计算所述相机内参。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设拍摄条件包括：所述多个参考世界坐标的至少一个预设维度的坐标变化条件。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坐标变化条件，包括：所述预设维度的坐标值固定的条件；或，所述预设维度的坐标值根据相同递增值递增的条件。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设拍摄条件确定所述多个参考世界坐标对应的第一坐标变化参量，并根据预设算法确定所述多张参考图像的第二坐标变化参量，包括：根据所述预设拍摄条件计算所述多个预设世界坐标在预设维度的多个第一坐标值，并确定所述预设维度的多个第一坐标值为所述第一坐标变化参量；根据预设算法计算所述多张参考图像在所述预设维度的多个第二坐标值，并确定所述预设维度的多个第二坐标值的第二坐标变化参量。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二坐标变化参量与所述第一坐标变化参量是否一致，包括：根据所述预设维度下的多个第一坐标值，确定第一坐标变化函数；根据所述预设维度下的多个第二坐标值，确定第二坐标变化函数；判断所述第一坐标变化函数和所述第二坐标变化函数是否一致。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设拍摄条件确定所述多个参考世界坐标对应的第一坐标变化参量，并根据预设算法确定所述多张参考图像的第二坐标变化参量，包括：确定拍摄参考物在所述预设拍摄条件下与所述多个参考世界坐标对应的多个标准成像面积，并确定所述多个标准成像面积为所述第一坐标变化参量；确定所述拍摄参考物在所述多张参考图像中的多个实际成像面积，并确定所述多个实际成像面积为所述第二坐标变化参量。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二坐标变化参量与所述第一坐标变化参量是否一致，包括：2CN115482286A权利要求书2/3页根据所述多个标准成像面积，确定第一面积变化函数；根据所述多个实际成像面积，确定第二面积变化函数；判断所述第一面积变化函数和所述第二面积变化函数是否一致。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第二坐标变化参量与所述第一坐标变化参量是否一致之后，还包括：若所述第二坐标变化参量与所述第一坐标变化参量不一致，则计算所述第二坐标变化参量与所述第一坐标变化参量的坐标变化参量差值；根据所述坐标变化参量差值修正所述相机内参。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标相机在预设拍摄条件下的多个参考世界坐标下拍摄的多张参考图像，包括：获取用户通过