一种柔性自贴地的推料机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109329093A(43)申请公布日2019.02.15(21)申请号201811192406.9(22)申请日2018.10.13(71)申请人镇江宇谊自动化科技有限公司地址212009江苏省镇江市丹徒区智慧南大道162号(72)发明人周明俊殷晓东(74)专利代理机构镇江基德专利代理事务所(普通合伙)32306代理人崔娟(51)Int.Cl.A01K5/02(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种柔性自贴地的推料机器人(57)摘要本发明公开了一种柔性自贴地的推料机器人，包括主体支架；所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转壳的内部设有若干个固定在旋转壳内壁上的环架，旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在底座的外侧；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与推料机器人的主体支架相连，本推料机器人在任意情况的地面上均可实现自由贴地功能。CN109329093ACN109329093A权利要求书1/1页1.一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，包括主体支架；所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转壳的内部设有若干个固定在旋转壳内壁上的环架，旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在底座的外侧；所述的底座包括外表面与旋转壳下端内壁相配的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与推料机器人的主体支架相连。2.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与底架相连。3.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的刚性骨架通过若干个弹性连接件与旋转壳的内壁相连。4.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的弹性连接件是软性弹索或弹簧。5.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，还包括设置于旋转壳内的活动支架和呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连；所述活动支架的中部设有一套设在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，周转滑轮的上端抵接在旋转壳中任一环架的下表面。6.根据权利要求5所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，还包括一控制杆，所述的控制杆的上端穿出上盖并可相对于上盖上下活动，下端穿过活动支架；控制杆在活动支架所在平面的上、下方，分别设有上限位感应器与下限位感应器。7.根据权利要求6所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的上、下限位感应器通过控制单元与伺服电机相连。8.根据权利要求1所述的一种柔性自贴地的推料机器人，其特征在于，所述的传动部件为链条，链条的一端与驱动轮相连，另一端与驱动电机相连。2CN109329093A说明书1/3页一种柔性自贴地的推料机器人技术领域[0001]本发明涉及畜牧设备技术领域，具体为一种推料机器人。背景技术[0002]目前国内的畜牧业作为国民经济支柱行业之一，近些年随着快速的发展壮大，其引进自动化的手段也越来越频繁。[0003]目前畜牧业中存在的最大的浪费是草料的浪费，当规模小时，可以通过人工推料送至牲畜食槽之中，但当发展至一定规模时，人工推料不但提高了成本，还存在以下缺点：1、人员的劳动强度大；2、人员来回走动影响牲畜进食；3、人员走动带来饲料的污染和病菌的带入。所以，目前大型畜牧基地基本全部采用推料机器人进行推料操作。[0004]而目前的推料机器人的推料外壳始终与其轮胎的贴地点存在空隙，在使用时，贴近底面的草料无法被推送至食槽之中；长期以往，不但会造成大量的草料浪费，而且堆积在地表的草料会越来越高，若不定期清理，会造成推料机器人无法正常运行，从而无法达到推送草料的预期效果。发明内容[0005]本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种底座可自贴地的推料机器人。[0006]一种柔性自贴地的推料机器人，包括主体支架；[0007]所述的主体支架包括底架、通过连接板与底架相连的上盖和设置在底架与上盖之间的旋转壳；所述的底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通