路径规划方法、装置、自动驾驶车辆和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113848898A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111095214.8(22)申请日2021.09.17(71)申请人京东鲲鹏(江苏)科技有限公司地址215500江苏省常熟市东南街道云深路2号(72)发明人窦凤谦阎兴边学鹏张亮亮(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人杨俊辉黄健(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图3页(54)发明名称路径规划方法、装置、自动驾驶车辆和存储介质(57)摘要本申请提供一种路径规划方法、装置、自动驾驶车辆和存储介质，该方法中，通过获取车辆的运行信息，并根据运行信息，确定车辆的第一约束条件和第二约束条件，第一约束条件为车辆行驶时的轮廓与障碍物的位置关系的约束项，第二约束条件为前车体和后车体的相对角度的约束项，之后根据第一约束条件和第二约束条件，确定车辆针对规划路径的目标约束条件，最后根据目标约束条件、环境信息和混合A星算法，确定车辆的目标路径。该技术方案，从车辆的前车体和后车体之间的角度关系、以及障碍物与车辆行驶区域的位置关系出发，得到更加准确的规划路径的目标约束条件，从而规划出更加符合车辆实际运行需求的路径。CN113848898ACN113848898A权利要求书1/2页1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括：前车体和后车体，所述方法包括：获取车辆的运行信息，所述运行信息包括：所述车辆前轮的转向角、所述前车体和所述后车体的铰接角、所述前车体的长度、铰接点到所述车辆后轴的长度、所述车辆宽度；根据所述运行信息，确定所述车辆的第一约束条件和第二约束条件，所述第一约束条件为所述车辆行驶时的轮廓与障碍物的位置关系的约束项，所述第二约束条件为所述前车体和所述后车体的相对角度的约束项；根据所述第一约束条件和所述第二约束条件，确定所述车辆针对规划路径的目标约束条件；根据所述目标约束条件、环境信息和混合A星算法，确定所述车辆的目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行信息还包括：所述车辆在规划路径中的换向次数、所述车辆在规划路径中两个路径点的航向角和所述两个路径点之间的距离，所述方法还包括：根据所述换向次数，确定所述车辆的第三约束条件，所述第三约束条件为所述车辆在规划路径中的换向动作的约束项；根据所述两个路径点的航向角和所述两个路径点之间的距离，确定所述车辆的第四约束条件，所述第四约束条件为所述车辆规划路径中的航向角变化率的约束项；根据所述第一约束条件、所述第二约束条件、所述第三约束条件和所述第四约束条件，确定所述车辆针对规划路径的目标约束条件。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行信息，确定所述车辆的第一约束条件，包括：根据所述前车体的长度和所述铰接角，确定所述车辆外边缘到所述车辆的转动中心的第一距离；根据铰接点到所述车辆后轴的长度、所述车辆宽度和所述铰接角，确定所述车辆内边缘到所述车辆的转动中心的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆行驶区域的宽度；根据所述障碍物的位置和所述车辆在规划路径中的宽度，确定所述车辆的第一约束条件。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行信息，确定所述车辆的第二约束条件，包括：根据所述铰接角、第一预设铰接阈值、第二预设铰接阈值、第三预设铰接阈值和所述铰接角的相关系数，确定所述第二约束条件，所述第二预设铰接阈值大于所述第一预设铰接阈值，且小于所述第三预设铰接阈值，所述第一预设铰接阈值大于0。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆的运行信息之前，所述方法还包括：以所述铰接角的顶点为原点，所述转动中心穿过所述原点的线为纵坐标轴建立坐标系；获取所述前车体的第一航向角和所述后车体的第二航向角，并确定所述第一航向角所指向的象限和所述第二航向角所指向的象限，所述象限包括：第一象限、第二象限、第三象2CN113848898A权利要求书2/2页限或第四象限；根据所述第一航向角所指向的象限和所述第二航向角所指向的象限的关系，确定所述铰接角。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述换向次数，确定所述车辆的第三约束条件，所述第三约束条件为所述车辆在规划路径中的换向动作的约束项，包括：根据所述换向次数和预设的换向基本值，确定所述第三约束条件。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个路径点的航向角和所述两个路径点之间的距离，确定所述车辆的第四约束条件，包括：根据所述两个路径点的航向角和所述两个路径点之间的距离，确定所述两个路径点的航向角和所述两个路径点之间的距离的相关