定位方法及装置、设备、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113847907A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111154852.2(22)申请日2021.09.29(71)申请人深圳市慧鲤科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室（入驻深圳市前海商务秘书有限公司）(72)发明人陈丹鹏王楠(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人何倚雯(51)Int.Cl.G01C11/04(2006.01)G01C21/16(2006.01)G06T7/70(2017.01)G06T7/20(2017.01)权利要求书3页说明书20页附图2页(54)发明名称定位方法及装置、设备、存储介质(57)摘要本申请公开了一种定位方法及装置、设备、存储介质，定位方法包括：获取目标图像帧和第一历史图像帧，以及从第一历史图像帧至目标图像帧的拍摄期间测量得到的若干惯性测量数据；基于若干惯性测量数据进行定位处理，得到第一历史图像帧与目标图像帧之间的位姿变化信息；基于位姿变化信息以及第一历史图像帧与目标图像帧的图像信息，确定目标图像帧的位姿。上述方案，能够提高定位准确度。CN113847907ACN113847907A权利要求书1/3页1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取目标图像帧和第一历史图像帧，以及从所述第一历史图像帧至所述目标图像帧的拍摄期间测量得到的若干惯性测量数据；基于所述若干惯性测量数据进行定位处理，得到所述第一历史图像帧与所述目标图像帧之间的位姿变化信息；基于所述位姿变化信息以及所述第一历史图像帧与所述目标图像帧的图像信息，确定所述目标图像帧的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿变化信息以及所述第一历史图像帧与所述目标图像帧的图像信息，确定所述目标图像帧的位姿，包括：基于所述位姿变化信息，确定所述目标图像帧的第一位姿；以及，利用所述位姿变化信息以及所述图像信息，构建所述本次定位对应的总能量关系，其中，所述本次定位对应的总能量关系用于确定所述目标图像帧的需优化的位姿偏差；利用所述本次定位对应的总能量关系，对所述第一位姿进行优化，得到所述目标图像帧的位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述位姿变化信息以及所述图像信息，构建所述本次定位对应的总能量关系，包括：利用所述位姿变化信息确定运动先验能量关系，以及利用所述图像信息确定视觉测量能量关系；基于所述运动先验能量关系以及所述视觉测量能量关系，构建所述本次定位对应的总能量关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每次定位对应的所述第一历史图像帧与所述目标图像帧中，拍摄最早的图像帧为起始图像帧，拍摄最晚的图像帧为结束图像帧；所述位姿变化信息包括至少一种位姿变化量，所述至少一种位姿变化量包括位置变化量和/或姿态变化量；所述利用所述位姿变化信息确定运动先验能量关系，包括：利用至少一次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系，其中，所述至少一次定位包括本次定位，每次所述定位对应的若干参数包括所述定位过程中得到的所述位姿变化量、所述定位对应的起始图像帧和结束图像帧之间的位置差、以及所述起始图像帧对应的起始姿态信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位姿变化信息还包括所述位姿变化量的确定度表征信息；所述利用至少一次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系，包括：基于每次定位过程中得到的所述确定度表征信息，得到对应次定位的权重，其中，所述定位的权重是基于所述定位对应的确定度表征信息的预设倍数确定，所述预设倍数为自然数；利用所述至少一次定位的权重以及所述若干参数，确定运动先验能量关系。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述起始姿态信息包括偏航角信息；和/或，所述至少一次定位为多次定位，所述利用至少一次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系，包括：2CN113847907A权利要求书2/3页从所述多次定位中，剔除满足去除条件的定位；其中，所述去除条件为所述定位对应的位姿变化量以及所述位姿变化量的确定度表征信息之间的预设处理结果满足第一预设要求；利用经剔除后的剩余次定位对应的若干参数，确定运动先验能量关系。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述利用所述图像信息确定视觉测量能量关系之前，所述方法还包括：对若干参考图像帧的特征点进行匹配，得到特征点匹配结果，其中，所述若干参考图像包括至少一次定位过程中的第一历史图像帧和目标图像帧，且所述至少一次定位包括本次定位；所述利用所述图像信息确定视觉测量能量关系，包括：基于所述特征点匹配结果，从所述若干参考图像帧中确定至少一对匹配图像帧，其中，每对所述匹配图像帧存在匹配特征点对；利用每对