自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113844447A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111289722.X(22)申请日2021.11.02(71)申请人阿波罗智能技术(北京)有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人张伍召杨凯张磊殷其娟王晓燕(74)专利代理机构北京市通商律师事务所11951代理人姜莹丽(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本公开提供了自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。本方案中，由于是基于预测转弯轨迹确定车辆在未来时刻所处的目标区域，将目标区域作为碰撞检测区域来进行碰撞检测，使得碰撞检测区域更为合理，能够保证碰撞检测效果，保证自动驾驶车辆的安全性。CN113844447ACN113844447A权利要求书1/3页1.一种自动驾驶碰撞检测方法，包括：确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；基于所述预测转弯轨迹确定所述车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；基于所述目标区域进行障碍物的碰撞检测。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，包括：获取车辆在所述当前时刻的转弯信息；基于所述转弯信息确定预测转弯轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述转弯信息包括所述车辆的转弯半径以及转弯圆心，所述获取车辆在所述当前时刻的转弯信息，包括：基于所述车辆在当前时刻的方向盘的转向角度确定所述车辆的转弯半径以及转弯圆心；所述基于所述转弯信息确定预测转弯轨迹，包括：基于所述转弯半径以及所述转弯圆心确定预测转弯轨迹。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述预测转弯轨迹确定所述车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，包括：基于当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置，以及预设的所述目标区域的尺寸信息，确定所述车辆在所述未来时刻所处的目标区域。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置，包括：基于所述车辆在当前时刻的速度信息，确定当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置。6.根据权利要求1‑5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标区域进行障碍物的碰撞检测，包括：获取障碍物在各所述未来时刻所处的障碍物区域；基于任一所述未来时刻对应的所述障碍物区域与所述任一所述未来时刻对应的所述目标区域是否存在重合进行所述障碍物的碰撞检测。7.根据权利要求6所述的方法，若所述任一所述未来时刻对应的所述障碍物区域与所述任一所述未来时刻对应的所述目标区域存在重合，则所述方法还包括：确定所述任一所述未来时刻对应的障碍物区域与所述车辆之间沿所述预测转弯轨迹的目标距离；基于所述目标距离是否小于预置的安全距离进行车辆控制。8.根据权利要求7所述的方法，其中，若所述目标距离不小于预置的安全距离，则所述车辆控制包括以下至少一项：控制所述车辆进行报警处理；控制所述车辆进行降速处理；控制所述车辆进行避障处理。9.根据权利要求6‑8中任一项所述的方法，其中，所述获取障碍物在各所述未来时刻所2CN113844447A权利要求书2/3页处的障碍物区域，包括：对障碍物进行行进轨迹预测得到障碍物轨迹；基于所述障碍物轨迹以及所述障碍物的障碍物尺寸信息，生成所述障碍物在各所述未来时刻所处的障碍物区域。10.根据权利要求1‑9中任一项所述的方法，其中，所述确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，包括：当检测到车辆进入转弯道路行驶时，确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹。11.一种自动驾驶碰撞检测装置，包括：转弯轨迹确定模块，用于确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；目标区域确定模块，用于基于所述预测转弯轨迹确定所述车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；碰撞检测模块，用于基于所述目标区域进行障碍物的碰撞检测。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述转弯轨迹确定模块具体用于：获取车辆在所述当前时刻的转弯信息；基于所述转弯信息确定预测转弯轨迹。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述转弯信息包括所述车辆的转弯半径以及转弯圆心，所述转弯轨迹确定模块在所述获取车辆在所述当前时刻的转弯