碰撞检测方法、装置及电子设备、存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115014375A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210634834.2(22)申请日2022.06.06(71)申请人北京京深深向科技有限公司地址100176北京市大兴区经济开发区地盛北街1号院21号楼6层2单元601-11A(72)发明人马朋涛杨兴邦张东好(74)专利代理机构北京市隆安律师事务所11323专利代理师权鲜枝(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称碰撞检测方法、装置及电子设备、存储介质(57)摘要本申请公开了一种碰撞检测方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括计算车辆在预设规划路径上的目标路点与障碍物之间的距离；根据所述车辆在所述预设规划路径上的当前目标路点与所述障碍物的最近距离，采用变化步长的方式搜索下一个目标路点并遍历所有路点；根据遍历结果中的每个目标路点，判断车辆与障碍物是否发生碰撞。通过本申请可以减少碰撞检测算法的计算时间和计算量。CN115014375ACN115014375A权利要求书1/2页1.一种碰撞检测方法，其中，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：计算车辆在所述预设规划路径上的目标路点与障碍物之间的距离；根据所述车辆在所述预设规划路径上的当前目标路点与所述障碍物的最近距离，采用变化步长的方式搜索下一个目标路点并遍历所有路点；根据遍历结果中的每个目标路点，判断车辆与障碍物是否发生碰撞。2.如权利要求1所述方法，其中，所述计算车辆在所述预设规划路径上的目标路点与障碍物之间的距离，还包括：将所述障碍物转化得到对应的障碍点；建立所有障碍点的位置关系拓扑结构，其中每个所述障碍点包括多个相邻点，所述相邻点包括以所述障碍点为原点在多个预设方向上与该障碍点的最近距离点；根据所述位置关系拓扑结构计算车辆在所述预设规划路径上的目标路点与每个所述障碍点的相邻点之间的距离。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述位置关系拓扑结构计算车辆在所述预设规划路径上的目标路点与每个所述障碍点的相邻点之间的距离，包括：计算车辆在所述预设规划路径上的目标路点与任意一个所述障碍点的距离值以及与所述障碍点的相邻点的距离值；如果目标路点与任意一个所述障碍点的距离值小于与所有的所述障碍点的相邻点的距离值，则车辆在所述目标路点与所述障碍物的最近距离值即为所述目标路点到所述障碍点的距离；如果目标路点与任意一个所述障碍点的距离值小于与所述障碍点的相邻点的距离值，则继续计算所述目标路点与所述障碍点的所有相邻点的距离，直到所述目标路点与任意一个所述障碍点的距离值小于与所有的所述障碍点的相邻点的距离值，则车辆在所述目标路点与所述障碍物的最近距离值即为所述目标路点到所述障碍点的距离。4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述车辆在所述预设规划路径上的当前目标路点与所述障碍物的最近距离，采用变化步长的方式搜索下一个目标路点并遍历所有路点，其中所述步长是两个相邻路点之间的预设距离，包括：如果所述车辆在所述预设规划路径上的当前目标路点与所述障碍物的最近距离不大于0，则判断车辆与障碍物发生碰撞；如果所述最近距离大于0，则计算路径循环遍历的前进步长；根据所述前进步长，采用变化步长的方式搜索下一个目标路点并遍历所有路点。5.如权利要求1所述方法，其中，所述计算车辆在所述预设规划路径上的目标路点与障碍物之间的距离，包括：预先将车辆转化为矩形ABCD、所述障碍物转化为点P；当所述障碍点在所述矩形内部时，车辆在所述预设规划路径上的任意路点与所述障碍物之间的距离为0；当车辆在所述预设规划路径上的任意路点与所述障碍物之间的距离大于0，则所述障碍点在所述矩形外部；分别计算点P在向量AB上的投影ProjAB和向量AB的长度|AB|、所述点P在向量BC上的投影ProjBC和向量BC的长度|BC|、以及所述障碍点P到矩形ABCD的距离。2CN115014375A权利要求书2/2页6.如权利要求5所述方法，其中，计算所述障碍点P到矩形ABCD的距离，包括：如果0≤ProjAB≤|AB|，并且0≤ProjBC≤|BC|，则点P到矩形ABCD的距离为0，如果0≤ProjAB≤|AB|，并且ProjBC≤0，点P到矩形ABCD的距离为|ProjBC|，如果0≤ProjAB≤|AB|，并且ProjBC≥|BC|，点P到矩形ABCD的距离为|(ProjBC‑|BC|)|；如果0≤ProjBC≤|BC|，并且ProjAB≤0，点P到矩形ABCD的距离为|ProjAB|，如果0≤ProjBC≤|BC|，并且ProjAB≥|AB|，点P到矩形ABCD的距离为|(ProjAB‑|AB|)|，如果ProjAB≤0，并且ProjBC≤0