两车测距方法、测距设备、系统及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114202580A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111491435.7(22)申请日2021.12.08(71)申请人广东皓耘科技有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇顺江社区北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-25(72)发明人董秀孔繁诚詹正黄茂达(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人彭星(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/68(2017.01)G06N3/08(2006.01)G01C3/00(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图5页(54)发明名称两车测距方法、测距设备、系统及计算机可读存储介质(57)摘要本发明提供了一种两车测距方法、测距设备、系统及计算机可读存储介质，属于数字图像处理的领域，两车测距方法应用于测距设备，测距设备上搭载有双目相机，测距设备设置于第一车辆，第一车辆与第二车辆配合工作，该方法包括；实时获取双目相机拍摄的第二车辆的字符图像，从而获取字符图像的点云图，进而计算出点云图的中心坐标，并根据中心坐标计算出第一车辆和第二车辆之间的车距，以改善现有的目标检测方法无法准确得出两个车辆间的距离是否合适，而导致控制效果差的问题。CN114202580ACN114202580A权利要求书1/3页1.一种两车测距方法，其特征在于，应用于测距设备，所述测距设备上搭载有双目相机，所述测距设备设置于第一车辆，所述第一车辆与第二车辆配合工作，所述方法包括：实时获取所述双目相机拍摄的所述第二车辆的字符图像；获取所述字符图像的点云图；计算出所述点云图的中心坐标，并根据所述中心坐标计算出所述第一车辆和所述第二车辆之间的车距。2.根据权利要求1所述的两车测距方法，其特征在于，所述获取所述字符图像的点云图的步骤，包括：采用目标检测网络模型检测所述字符图像中字符的位置，得到所述字符的坐标信息，根据所述坐标信息得到字符区域；截取所述字符区域的RGB图和深度图，并根据所述RGB图和所述深度图生成点云图。3.根据权利要求2所述的两车测距方法，其特征在于，所述目标检测网络模型包括Yolov5网络模型，所述采用目标检测网络模型检测所述字符图像中字符的位置，得到所述字符的坐标信息，根据所述坐标信息得到字符区域的步骤，包括：将所述字符图像分割成包括S*S个单元格的网格；基于每个所述单元格预测中心点落在该单元格内的字符的多个边界框，得到每个所述边界框的预测值，所述预测值包括坐标信息和置信度；基于所述置信度，根据所有所述边界框的预测值确定出目标坐标信息；根据所述目标坐标信息，得到角坐标，以根据所述角坐标确定字符区域。4.根据权利要求3所述的两车测距方法，其特征在于，所述基于所述置信度，根据所有所述边界框的预测值确定出目标坐标信息的步骤，包括：将所有所述边界框的置信度进行比较，将置信度最大的边界框确定为比较框；采用交并比损失函数，依次计算出所述比较框与剩余的所述边界框的交并比值；将每个所述交并比值与预设阈值进行比较，若无所述交并比值大于所述预设阈值，则将所述比较框的坐标信息作为目标坐标信息；否则，将所述比较框剔除，并在剩余所述边界框中确定出新的比较框，直至得到目标坐标信息。5.根据权利要求3所述的两车测距方法，其特征在于，所述根据所述目标坐标信息，得到角坐标的步骤，包括：基于所述目标坐标信息，采用坐标计算公式，得到角坐标，所述角坐标包括左上角坐标(u0,v0)、右上角坐标(u1,v1)、右下角坐标(u2,v2)和左下角坐标(u3,v3)；所述坐标计算公式包括：2CN114202580A权利要求书2/3页其中，(x,y,w,h)为目标坐标信息，x表示字符区域中心点的横坐标，y表示字符区域中心点的纵坐标，w表示字符区域的宽度，h表示字符区域的高度。6.根据权利要求2所述的两车测距方法，其特征在于，所述根据所述RGB图和所述深度图生成点云图的步骤，包括：根据所述RGB图得到像素坐标，根据所述深度图得到深度数据；基于所述像素坐标和所述深度数据，结合所述双目相机参数，采用空间点坐标计算公式，得到空间点坐标；根据所述空间点坐标生成点云图；所述空间点坐标计算公式包括：其中，cx为双目相机横轴上的光圈中心，cy为双目相机纵轴上的光圈中心，fx为双目相机横轴上的焦距，fy为双目相机纵轴上的焦距，s为深度图的缩放因子，(u,v)为像素坐标，d为深度数据。7.根据权利要求1所述的两车测距方法，其特征在于，所述计算出所述点云图的中心坐标的步骤，包括；基于所述字符区域的四个空间点坐标，采用中心点计算公式，计算出所述点云图的中心坐标；所述中心点计算公式包括：其中，(xmid,