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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113860176A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111030700.1B66C13/16(2006.01)(22)申请日2021.09.03B66C23/88(2006.01)G01D21/02(2006.01)(71)申请人中联重科股份有限公司地址410013湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号(72)发明人彭牧原刘永赞郭纪梅田炯明赵焜煜(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.B66C13/48(2006.01)B66C13/46(2006.01)B66C13/20(2006.01)B66C13/22(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称用于控制超起装置的方法、控制器、装置及工程机械(57)摘要本发明公开了一种用于控制超起装置的方法、控制器、装置及工程机械。本发明应用于应用于包含吊臂、超起装置、超起油路、设置在吊臂与超起装置之间的钢丝绳的工程机械,通过确定所述钢丝绳的实际张力及目标张力;确定所述吊臂的伸缩状态;在确定所述伸缩状态为缩臂的情况下,以设定速度控制所述超起装置持续收绳;根据所述实际张力和所述目标张力调节所述超起油路的压力。其中,根据超起装置在缩臂且以设定速度收绳时,钢丝绳处于绷直状态,钢丝绳的张力取决于超起油路的压力的特点,通过控制超起油路的压力实现钢丝绳的张力的控制,提高了控制的精度,降低了发生安全事故风险。CN113860176ACN113860176A权利要求书1/2页1.一种用于控制超起装置的方法,应用于包含吊臂、超起装置、超起油路、设置在所述吊臂与所述超起装置之间的钢丝绳的工程机械,其特征在于,所述方法包括:确定所述钢丝绳的实际张力及目标张力;确定所述吊臂的伸缩状态;在确定所述伸缩状态为缩臂的情况下,以设定速度控制所述超起装置持续收绳;根据所述实际张力和所述目标张力调节所述超起油路的压力。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工程机械还包括用于控制所述压力的溢流电磁阀,所述根据所述实际张力和所述目标张力调节所述超起油路的压力,包括:获取所述溢流电磁阀的当前电流;确定所述实际张力与所述目标张力的差值是否在设定误差范围内;在所述差值不在所述设定误差范围内的情况下,根据所述差值及PID算法确定电流调节值;根据所述当前电流和所述电流调节值确定驱动电流;输出所述驱动电流,以控制所述超起油路的压力。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述当前电流和所述电流调节值确定驱动电流,包括:在所述差值大于所述设定误差范围的上限的情况下,将所述当前电流与所述电流调节值求差,以得到所述驱动电流;在所述差值小于所述设定误差范围的下限的情况下,将所述当前电流与所述电流调节值求和,以得到所述驱动电流。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工程机械还包括用于控制收绳速度的收绳比例电磁阀,所述以设定速度控制所述超起装置持续收绳,包括:确定所述收绳比例电磁阀在最大开口情况下的驱动电流;向所述收绳比例电磁阀持续输出所述驱动电流,以使所述超起装置持续以最大收绳速度收绳。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述钢丝绳的目标张力,包括:获取所述吊臂的臂长、所述工程机械的工况信息、所述钢丝绳的重量信息;根据所述臂长、所述工况信息和所述重量信息确定所述目标张力。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工程机械还包括伸缩控制装置,所述确定所述吊臂的伸缩状态,包括:获取所述伸缩控制装置的控制值;将所述控制值与零进行比较;在所述控制值大于零的情况下,确定所述伸缩状态为伸臂;在所述控制值小于零的情况下,确定所述伸缩状态为缩臂。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工程机械还包括用于控制所述超起装置的背压的背压调节电磁阀,所述方法还包括:在所述伸缩状态为伸臂的情况下,根据所述实际张力及所述目标张力调节所述背压调节电磁阀的驱动电流。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述根据所述实际张力及所述目标张力调2CN113860176A权利要求书2/2页节所述背压调节电磁阀的驱动电流,包括:获取所述背压调节电磁阀的当前电流;确定所述实际张力与所述目标张力的差值是否在设定误差范围内;在所述差值不在所述设定误差范围内的情况下,根据所述差值及PID算法确定电流调节值;根据所述当前电流和所述电流调节值确定驱动电流;输出所述驱动电流,以控制所述超起装置的背压。9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据所述当前电流和所述电流调节值确定驱动电流,包括:在所述差值大于所述设定误差范围的上限的情况下,将所述当前电流与所述电流调节值求