双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113859233A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111103559.3(22)申请日2021.09.17(71)申请人江苏英拓动力科技有限公司地址213300江苏省常州市溧阳市昆仑街道码头西街618号1幢503室(72)发明人赵坤张前(74)专利代理机构南京勤行知识产权代理事务所(普通合伙)32397代理人陈丽云(51)Int.Cl.B60W30/10(2006.01)B60W10/18(2012.01)B60W10/08(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图1页(54)发明名称双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法(57)摘要本发明提供双侧独立电驱动双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法，包括以下步骤：监测目标履带车行驶路径曲率；监测减速后履带车行驶路径曲率和行驶车速；确定减速后内侧车速和减速后外侧车速；确定目标内侧车速和外侧车速；基于履带车减速后内外侧车速与目标内外侧车速的差值和履带车减速后内外侧车速按变参数PI的方法确定内外侧转矩；基于所确定内外侧转矩控制所述履带车。采用闭环控制的方式调节行驶曲率，控制两侧驱动电机转矩，使其介入转向制动工况。双侧独立电驱动履带车在转向制动工况下，利用电机转矩补偿，使得行驶轨迹与减速前保持一致，有效地辅助驾驶员行车,提高驾车的平顺性。CN113859233ACN113859233A权利要求书1/2页1.双侧独立电驱动双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法，其特征在于，包括以下步骤：监测目标履带车行驶路径曲率；监测减速后履带车行驶路径曲率和行驶车速；确定减速后内侧车速和减速后外侧车速；确定目标内侧车速和外侧车速；基于履带车减速后内外侧车速与目标内外侧车速的差值和履带车减速后内外侧车速按变参数PI的方法确定内外侧转矩；基于所确定内外侧转矩控制所述履带车。2.根据权利要求1所述的双侧独立电驱动双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法，其特征在于，监测目标履带车行驶路径曲率并确定目标内侧车速和外侧车速，具体为：转向工况下，制动踏板被踩下时，履带车行驶路径曲率记为所述目标履带车行驶路径曲率。3.根据权利要求1所述的双侧独立电驱动双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法，其特征在于，确定减速后内侧实际车速和减速后外侧实际车速具体为：根据表达式：v外=（1/ρ+B/2）*v/(1/ρ)；v内=（1/ρ‑B/2）*v/(1/ρ)确定减速后外侧车速v外和减速后内侧车速v内，其中，ρ为减速后履带车行驶路径曲率，B为履带中心距，v为行驶车速。4.根据权利要求1所述的双侧独立电驱动双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法，其特征在于，以减速前行驶曲率为目标，确定减速后内侧目标车速和减速后外侧目标车速具体为：根据表达式：v′外=（1/ρ0+B/2）*v/(1/ρ0)；v′内=（1/ρ0‑B/2）*v/(1/ρ0)确定目标外侧车速v′外和目标内侧车速v′内，其中，ρ0为目标履带车行驶路径曲率，B为履带中心距，v为行驶车速。5.根据权利要求1所述的双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法，其特征在于，根据转向内外侧实际车速和目标车速，确定转向内外侧车速差值为：根据表达式：△外=v外‑v′外=（ρ‑ρ0）*BV/2;△内=v内‑v′内=（ρ0‑ρ）*BV/2确定外侧速度与目标速度差△外和内侧速度与目标速度差△内，v外为减速后外侧车速和v内为减速后内侧车速，v′外为目标外侧车速和为v′内目标内侧车速，ρ0为目标履带车行驶路径曲率，ρ为减速后履带车行驶路径曲率，v为行驶车速，B为履带中心距，v为行驶车速。6.根据权利要求5所述的双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法，其特征在于，基于履带车减速后内外侧车速与目标内外侧车速的差值和履带车减速后内外侧车速按变参数PI的方法确定内外侧转矩，具体为：根据表达式：T外=Kp(v外)△外+Ki(v外)∫△外dt;T内=Kp(v内)△内+Ki(v内)∫△内dt；确定外侧转矩T外和内侧侧转矩T内，其中，v外为减速后外侧车速和v内为减速后内侧车速，△外为外侧速度与目标速度差，△内为内侧速度与目标速度差，Kp为待整定比例参2CN113859233A权利要求书2/2页数，Ki为待整定积分系数,t为时间。3CN113859233A说明书1/3页双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法技术领域[0001]本发明涉及到履带车的控制方法领域，具体而言，涉及到双侧独立电驱动履带车转向制动工况下轨迹保持方法。背景技术[0002]在转向工况下，双侧独立电驱动履带车履带车若靠制动降低车速，则无法按照预定轨迹行驶，即制动工况下履带车的行驶曲