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本公开提供一种车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质,涉及人工智能领域,具体涉及自动驾驶、计算机视觉、智能交通和语音处理等技术领域,可以应用于车辆轨迹预测等场景。方案包括:从主车的预设监控范围的候选车辆中,识别出存在绕行意图的目标车辆;确定出目标车辆对应的障碍物集合;获取障碍物集合中每个障碍物与目标车辆的速度比较值、每个障碍物与目标车辆之间的距离信息;基于每个障碍物对应的速度比较值和距离信息,从障碍物集合中确定出目标车辆需要绕行的目标障碍物;预测目标车辆的绕行目标障碍物的行驶轨迹。上述方法能够在较大程度上避免出现预测出不合理的绕行轨迹的情况。