机器人避障方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115293A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111572489.6(22)申请日2021.12.21(71)申请人上海擎朗智能科技有限公司地址201206上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼(72)发明人张飞万永辉唐旋来(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人骆文欣(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图5页(54)发明名称机器人避障方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取目标路段和所述机器人对应于所述目标路段的避障等级；控制所述机器人在所述目标路段行驶过程中根据所述避障等级进行避障。本申请实施例提高了机器人通行过程中针对通行环境进行避障的自适应能力，进而提高了机器人的工作效率。CN114115293ACN114115293A权利要求书1/2页1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：获取目标路段和所述机器人对应于所述目标路段的避障等级；控制所述机器人在所述目标路段行驶过程中根据所述避障等级进行避障。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路段包括当前路段；相应的，所述获取目标路段和所述机器人对应于所述目标路段的避障等级，包括：获取所述机器人的当前位置；判断所述当前位置是否为预设的路段标注位置；若是，则根据所述当前位置，确定所述机器人所在的当前路段及对应的避障等级。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述机器人在所述目标路段行驶产生的避障信息；根据所述避障信息确定是否需要调整所述目标路段的避障等级；若是，则调整所述目标路段的避障等级。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述避障信息包括预设时间周期内所述目标路段的避障次数；相应的，所述根据所述避障信息确定是否需要调整所述目标路段的避障等级，包括：判断所述避障次数是否大于或等于预设避障次数阈值；若是，则确定需要调整所述目标路段的避障等级。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述避障信息还包括预设时间周期内所述机器人在所述目标路段的通行次数；相应的，在所述若是，则确定需要调整所述目标路段的避障等级之后，还包括：根据所述避障次数和所述通行次数确定所述机器人在所述目标路段的避障概率；判断所述避障概率是否大于或等于预设避障概率阈值；若是，则基于预设等级累加值，调整所述目标路段的避障等级。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述避障信息还包括预设时间周期内的触发避障位置，所述目标路段包括多个子路段；相应的，所述若是，则调整所述目标路段的避障等级，包括：根据所述触发避障位置确定各个所述子路段的触发避障信息；根据所述触发避障信息选择性调整各个所述子路段的避障等级。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述子路段根据所述目标路段中相邻的定位标签所确定。8.一种机器人避障装置，其特征在于，包括：避障等级获取模块，用于获取目标路段和所述机器人对应于所述目标路段的避障等级；避障控制模块，用于控制所述机器人在所述目标路段行驶过程中根据所述避障等级进行避障。9.一种机器人，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实2CN114115293A权利要求书2/2页现如权利要求1‑7任一项所述的一种机器人避障方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的机器人避障方法。3CN114115293A说明书1/12页机器人避障方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001]本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质。背景技术[0002]随着机器人技术的不断发展，机器人应用从工业领域逐渐向商用领域扩展，机器人在生活中的应用场景与日俱增，例如，送餐机器人或消毒机器人等。[0003]通常，机器人在已有的地图中运动时，通过避障传感器，如激光雷达探测传感器，探测周围的障碍物或虚拟墙来进行避障。机器人设置有固定不变的避障距离，在狭窄路段或障碍物变化时，机器人容易反复向左偏移或者向右偏移，从而产生左右摇晃，影响机器人运输物品的安全性和机器人的工作效率。发明内容[0004]本申请实施例提供一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质，以提高机器人通行过程中针对通行环境进行避障的自适应能力。[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人避障方法，该方法包括：[0006]获取目标路段和所述机器人