可移动平台的控制方法、装置及控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113906358A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202080039572.4(51)Int.Cl.(22)申请日2020.08.28G05D1/00(2006.01)G06F3/0484(2013.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.11.26(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2020/1120852020.08.28(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人梁家斌田艺黎莹莹李亚梅(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人魏文君权利要求书4页说明书13页附图5页(54)发明名称可移动平台的控制方法、装置及控制系统(57)摘要一种可移动平台控制方法、装置、可移动平台及控制系统。所述方法包括：获取用户在交互界面输入的目标对象选择操作，所述交互界面展示有作业区域的三维模型，所述目标对象选择操作用于确定所述作业区域中的目标对象的位置；根据获取所述目标对象选择操作时所述交互界面展示的所述三维模型的朝向，确定对所述目标对象进行作业时的目标朝向；根据所述目标对象的位置、所述目标朝向以及可移动平台的作业距离确定所述可移动平台对所述目标对象进行作业时的目标位置，以使所述可移动平台移动至所述目标位置并按照所述目标朝向对所述目标对象进行作业。用户可以通过交互界面展示的三维模型直观地确定可移动平台作业时的朝向，并且根据作业距离和作业时的朝向确定作业时的位置，可以准确控制作业距离，并且十分方便快捷。CN113906358ACN113906358A权利要求书1/4页1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取用户在交互界面输入的目标对象选择操作，所述交互界面展示有作业区域的三维模型，所述目标对象选择操作用于确定所述作业区域中的目标对象的位置；根据获取所述目标对象选择操作时所述交互界面展示的所述三维模型的朝向，确定对所述目标对象进行作业时的目标朝向；根据所述目标对象的位置、所述目标朝向以及可移动平台的作业距离确定所述可移动平台对所述目标对象进行作业时的目标位置，以使所述可移动平台移动至所述目标位置并按照所述目标朝向对所述目标对象进行作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互界面展示的所述三维模型的朝向与虚拟相机的朝向相对应。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标朝向沿着所述目标对象的位置与所述虚拟相机的位置的连线并指向所述目标对象的位置。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标位置位于所述目标对象的位置与所述虚拟相机的位置的连线上，且与所述目标对象的距离为所述作业距离。5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取用户通过所述交互界面输入的调整操作；根据所述目标对象的位置和所述调整操作，确定调整后的目标位置；根据所述调整后的目标位置调整所述目标朝向，以使得所述目标朝向由所述调整后的目标位置指向所述目标对象的位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整操作包括第一调整操作，所述第一调整操作能够使得所述目标位置在第一目标圆上调整，其中，所述第一目标圆的圆心位于所述目标对象的位置，所述第一目标圆所在的平面垂直于水平面，所述第一目标圆的半径为所述可移动平台的作业距离。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述调整操作包括第二调整操作，所述第二调整操作能够使得所述目标位置在第二目标圆上调整，其中，所述第二目标圆的圆心位于所述目标对象的投影位置，所述投影位置是通过将所述目标对象的位置投影到过所述目标位置的水平面上得到的，所述第二目标圆的半径为所述投影位置到所述目标位置的距离。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述交互界面中展示所述第一目标圆和/或所述第二目标圆。9.根据权利要求5‑8任一项所述的方法，其特征在于，所述交互界面包括预览窗口，基于所述目标对象的位置和所述调整操作调整所述目标位置和所述目标朝向之后，还包括：在所述预览窗口中展示所述可移动平台位于调整后的目标位置并按照调整后的目标朝向进行作业的预览效果。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，调整所述目标位置和所述目标朝向时，所述目标对象在所述预览窗口中的位置固定。11.根据权利要求5‑10任一项所述的方法，其特征在于，所述交互界面包括调整控件，所述调整操作基于所述调整控件触发。12.根据权利要求1‑11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当确定所述目标位置2CN113906358A权利要求书2/4页与距离所述目标位置最近的障碍物的距离小