一种距离检测方法、装置及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113899339A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111046622.4(22)申请日2021.09.07(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510000广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人柴文楠刘中元李红军黄亚周建蒋少峰(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人蔡丽妮万振雄(51)Int.Cl.G01C3/02(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图3页(54)发明名称一种距离检测方法、装置及车辆(57)摘要本发明实施例公开了一种距离检测方法、装置及车辆，应用于车辆技术领域，可解决如何准确检测车辆和限位杆之间的距离的问题。该方法包括：在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，运行参数包括：加速度，以及角速度；根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆的泊车参数变化率；根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的目标距离。CN113899339ACN113899339A权利要求书1/2页1.一种距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，所述运行参数包括：加速度，以及角速度；根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率；根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和限位杆之间的目标距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数之前，所述方法还包括：获取不同时刻对应的泊车测试参数，以及所述车辆和限位杆之间的测试距离；通过监督学习算法，根据不同时刻的泊车测试参数，以及测试距离，得到所述距离分类模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，包括：通过摄像头，采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；识别所述第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及所述第二图像中的限位杆的第二尺寸；和/或，通过加速度计和陀螺仪，获取当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述泊车参数包括所述限位杆的尺寸的情况下，所述识别所述第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及所述第二图像中的限位杆的第二尺寸，包括：根据图像识别算法，在所述第一图像中识别出第一限位杆区域，在所述第二图像中识别出第二限位杆区域；根据所述第一限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定所述第一尺寸；根据所述第二限位杆区域在所述图像像素坐标系中的坐标，确定所述第二尺寸。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率，包括：确定所述当前时刻和所述上一时刻之间的第一时长；根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述第一时长内的泊车参数变化量；根据所述第一时长和所述泊车参数变化量，确定所述车辆的泊车参数变化率。6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和限位杆之间的目标距离，包括：根据所述泊车参数变化率和所述距离分类模型，确定所述车辆和所述限位杆之间的第一距离；通过所述车辆的尾部摄像头，采集所述车辆的尾部图像；在所述尾部图像中存在所述限位杆的情况下，根据所述尾部图像，确定所述车辆与所述限位杆之间的第二距离；在所述第一距离与所述第二距离之间的差值小于预设差值阈值的情况下，将所述第一距离确定为所述目标距离。2CN113899339A权利要求书2/2页7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆和限位杆之间的目标距离之后，所述方法还包括：根据所述目标距离，确定与所述目标距离对应的目标泊车方案。8.一种距离检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，所述运行参数包括：加速度，以及角速度；处理模块，用于根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率；所述处理模块，还用于根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和所述限位杆之间的目标距离。9.一种距离检测装置，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储