一种距离检测方法、装置及车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114973190A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210492990.XG01C3/00(2006.01)(22)申请日2022.05.07(71)申请人毫末智行科技有限公司地址100055北京市丰台区广安路9号院3号楼18层1802(72)发明人宫原俊二李睆(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319专利代理师谭镇(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/56(2022.01)G06V10/44(2022.01)G06V10/22(2022.01)G01S11/12(2006.01)权利要求书3页说明书15页附图6页(54)发明名称一种距离检测方法、装置及车辆(57)摘要本发明提供了一种距离检测方法、装置及车辆，包括：获取拍摄装置采集的连续多张彩色图像，通过在预设模式下遵循颜色通道指令，从连续多张彩色图像中选取至少一张单通道彩色图像进行图像处理，得到每个单通道彩色图像的目标物体轮廓图像后对目标物体进行距离估算处理，得到目标物体在单通道彩色图像中的位置；根据各目标物体轮廓图像、各目标物体车辆与目标物体之间的位置输入预先训练好的物体可靠度计算模型，输出目标物体在各单通道彩色图像中的可靠度值；根据各目标物体车辆与目标物体之间的距离、该可靠度值，确定目标物体与车辆之间的最终距离。本申请通过单色彩图像处理，提升物体轮廓检测的准确性进而提升距离检测精确度。CN114973190ACN114973190A权利要求书1/3页1.一种距离检测方法，应用于包括拍摄装置的车辆，其特征在于，所述方法包括：获取所述拍摄装置在预设时间段内采集目标物体的连续多张彩色图像；通过预设颜色通道指令，从所述连续多张彩色图像中选取至少一张单通道彩色图像；对各所述单通道彩色图像进行图像处理，得到各所述单通道彩色图像中的所述目标物体的轮廓图像；通过对各所述单通道彩色图像中的所述目标物体进行距离估算处理，得到所述各单通道彩色图像中所述目标物体的位置；所述位置包括所述车辆与所述目标物体之间的纵向距离和横向距离；将所述各单通道彩色图像中的所述目标物体的轮廓图像及所述各单通道彩色图像中所述目标物体的位置，输入预先训练好的物体可靠度计算模型，得到所述各单通道彩色图像中的所述目标物体的可靠度值；选取所述可靠度值最大值对应的所述单通道彩色图像中的所述目标物体为可靠目标物体，确定所述可靠目标物体与所述车辆之间的实际纵向距离和实际横向距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在各所述单通道彩色图像中的目标物体的可靠度值的计算步骤，包括：提取各所述目标物体的轮廓图像中的轮廓边缘点；确定各所述目标物体的轮廓图像中所述轮廓边缘点的连续性；确定各所述目标物体的轮廓图像中所述轮廓边缘点之间的相似度；确定所述目标物体在各所述单通道彩色图像的预设区域内的区域位置；将各所述目标物体的轮廓图像中所述轮廓边缘点的连续性、相似度、所述目标物体的位置和所述区域位置，输入预先训练的物体可靠度计算模型，得到在各所述单通道彩色图像中所述目标物体的可靠度值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取所述可靠度值最大值对应的所述单通道彩色图像中的所述目标物体为可靠目标物体，确定所述可靠目标物体与所述车辆之间的实际纵向距离和实际横向距离的步骤，包括：选取所述可靠度值最大值对应的所述单通道彩色图像中的所述目标物体为可靠目标物体；确定所述可靠目标物体在所述单通道彩色图像中的坐标位置；所述坐标位置包括所述可靠目标物体在所述单通道彩色图像中横向坐标位置和纵向坐标位置；通过所述可靠目标物体在所述单通道彩色图像中的所述横向坐标位置和所述纵向坐标位置，确定在所述单通道彩色图像中所述可靠目标物体之间的纵向距离和横向距离；根据所述目标物体在各所述单通道彩色图像中与所述车辆之间的所述纵向距离和所述横向距离的变化率，确定所述目标物体的移动轨迹的平滑度和连续度；根据所述目标物体移动轨迹的平滑度和连续度，确定所述目标物体与所述车辆之间的实际纵向距离和实际横向距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体移动轨迹的平滑度和连续度，确定所述目标物体与所述车辆之间的实际纵向距离和实际横向距离的步骤，包括：提取拍摄过程中最后预设数量的候选目标物体的候选单通道彩色图像；2CN114973190A权利要求书2/3页在各所述候选单通道彩色图像中获取所述候选目标物体的第一坐标值；若在所述候选单通道彩色图像中的所述候选目标物体的可靠度值大于第一预设阈值，且所述候选目标物体的所述第一坐标值小于第二预设阈值，则将所述候选目标物体确定为第一目标物体；对所述第一目标物体的坐标值进行聚类操作，得到多个第