物流件分拣方法、分拣设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113894050A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111075471.5(22)申请日2021.09.14(71)申请人深圳玩智商科技有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区坂田街道南坑社区星河领创天下二期二楼办公区(72)发明人王品(74)专利代理机构深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙)44507代理人何姣(51)Int.Cl.B07C3/02(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称物流件分拣方法、分拣设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种物流件分拣方法、分拣设备及存储介质，方法包括：响应于分拣指令，采集目标物流件所在环境的环境信息，根据分拣指令与环境信息确定分拣设备抓取目标物流件的抓取位置，根据抓取位置移动分拣设备，并采集包含目标物流件的物流件图像。根据分拣指令确定目标物流件在物流件图像上的模糊位置，基于预设的识别模型对目标物流件上的目标文本标识进行识别，获得目标文本标识的标识位置与文本内容，根据模糊位置与标识位置确定物流件目标位置，并根据物流件目标位置对目标物流件执行抓取。然后根据文本内容确定目标物流件的释放位置，根据释放位置移动分拣设备并执行释放目标物流件的操作，以准确且稳定地对物流件进行抓取以及分拣。CN113894050ACN113894050A权利要求书1/2页1.一种物流件分拣方法，其特征在于，应用于分拣设备，所述方法包括：响应于分拣指令，采集目标物流件所在环境的环境信息；根据所述分拣指令与所述环境信息确定所述分拣设备抓取所述目标物流件的抓取位置；根据所述抓取位置移动所述分拣设备，并采集包含所述目标物流件的物流件图像；根据所述分拣指令确定所述目标物流件在所述物流件图像上的模糊位置；基于预设的识别模型对所述目标物流件上的目标文本标识进行识别，获得所述目标文本标识的标识位置与文本内容；根据所述模糊位置与所述标识位置确定所述目标物流件的当前位置信息，并根据所述当前位置信息对所述目标物流件执行抓取；根据所述文本内容确定所述目标物流件的释放位置，并将所述目标物流件放置于所述释放位置。2.根据权利要求1所述的物流件分拣方法，其特征在于，所述分拣指令包括目标物流件的特征信息，所述根据所述分拣指令与所述环境信息确定抓取位置，包括：根据所述环境信息生成目标物流件所在环境的点云地图；根据所述目标物流件的特征信息，确定所述目标物流件在所述点云地图中的点云位置；根据所述点云地图与所述目标物流件在所述点云地图中的点云位置确定抓取位置。3.根据权利要求2所述的物流件分拣方法，其特征在于，所述目标物流件的特征信息包括所述目标物流件的点云簇特征，所述根据所述目标物流件的特征信息，确定所述目标物流件在所述点云地图中的点云位置，包括：对所述点云地图进行点云识别，识别出多个物流件对应的点云簇；根据所述目标物流件的点云簇特征，确定目标物流件对应的点云簇；根据所述目标物流件对应的点云簇确定所述目标物流件在所述点云地图中的点云位置。4.根据权利要求2所述的物流件分拣方法，其特征在于，所述根据所述点云地图与所述目标物流件在所述点云地图中的点云位置确定抓取位置，包括：根据所述目标物流件在所述点云地图中的点云位置确定所述点云地图上的可抓取区域；获取所述分拣设备在所述点云地图上预设的可移动轨迹；获取所述可移动轨迹和所述可抓取区域的重合区域；获取所述重合区域多个位置点的位置信息，并根据多个所述位置信息确定所述分拣设备的抓取位置。5.根据权利要求2所述的物流件分拣方法，其特征在于，所述根据所述点云地图与所述目标物流件在所述点云地图中的点云位置确定抓取位置，包括：根据所述目标物流件在所述点云地图中的点云位置确定所述点云地图上的可抓取区域；获取所述点云图像中障碍物对应的位置信息及种类信息；根据所述位置信息及所述种类信息构建所述分拣设备的可移动轨迹；2CN113894050A权利要求书2/2页获取所述可移动轨迹和所述可抓取区域的重合区域；获取所述重合区域多个位置点的位置信息，并根据多个所述位置信息确定所述分拣设备的抓取位置。6.根据权利要求5所述的物流件分拣方法，其特征在于，所述根据所述位置信息及所述种类信息构建所述分拣设备的可移动轨迹，包括：根据所述种类信息确定与所述种类信息对应的障碍物高度与占地范围；获取所述分拣设备的可爬升高度，并根据所述可爬升高度与所述障碍物高度确定所述障碍物是否可翻越；根据不可翻越的所述障碍物的位置信息与占地范围确定所述环境图像中的可翻越区域；获取所述分拣设备的行驶宽度，并根据所述行驶宽度与所述可翻越区域的宽度确定所述分拣设备的可移动轨迹。7.根据权利要求1所述的物流件分拣方法，其特征在于，所述根据所述模