定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113900132A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111089048.0(22)申请日2021.09.16(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人李伟贾海禄陈希蒋方胜单广荻(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人罗岚(51)Int.Cl.G01S19/46(2010.01)G01S19/40(2010.01)H04W4/02(2018.01)H04W4/44(2018.01)权利要求书4页说明书13页附图6页(54)发明名称定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统(57)摘要本公开提供了定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。具体实现方案为：车载设备从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据；将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。通过车载设备利用从卫星获取的车辆的定位数据以及从基准站获取的定位修正数据，获取高精度的目标定位数据，并发送至终端设备，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。CN113900132ACN113900132A权利要求书1/4页1.一种定位方法，应用于车载设备，包括：从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据；将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位。2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述车载设备包括全球导航卫星系统GNSS模组和网络通信模组；所述从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据，包括：通过所述GNSS模组获取所述车辆的定位数据；通过所述网络通信模组获取所述定位修正数据。3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，所述利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据，包括：通过所述网络通信模组，将所述定位修正数据发送至所述GNSS模组；通过所述GNSS模组对所述定位数据进行修正，以得到所述目标定位数据，其中，所述定位数据是采用实时动态差分定位RTK算法依据所述定位修正数据进行修正的。4.根据权利要求3所述的定位方法，所述通过所述GNSS模组对所述定位数据进行修正，以得到所述目标定位数据之后，还包括：通过所述GNSS模组将所述目标定位数据发送至所述网络通信模组，以使所述网络通信模组将所述目标定位数据发送至所述终端设备。5.根据权利要求2所述的定位方法，所述将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位之前，还包括：建立所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接；所述将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位，包括：通过所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接，将所述目标定位数据发送至所述终端设备。6.根据权利要求1‑5任一项所述的定位方法，其中，所述终端设备中安装有定位应用，所述定位应用中包括定位软件开发工具包SDK，所述将所述目标定位数据发送至终端设备，包括：将所述目标定位数据发送至所述定位SDK，以使所述定位应用根据所述定位SDK接收到的所述目标定位数据，展示所述车辆所处的车道级位置。7.一种定位方法，应用于终端设备，包括：接收车载设备发送的目标定位数据；所述目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的所述车辆的定位数据进行修正得到的；根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位。8.根据权利要求7所述的定位方法，其中，所述车载设备包括网络通信模组；所述接收车载设备发送的目标定位数据之前，还包括：建立所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接；所述接收车载设备发送的目标定位数据，包括：2CN113900132A权利要求书2/4页接收所述车载设备通过所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接发送的所述目标定位数据。9.根据权利要求7或8所述的定位方法，其中，所述终端设备中安装有定位应用，所述定位应用中包括定位SDK，所述接收车载设备发送的目标定位数据，包括：通过所述定位SDK接收所述车载设备发送的所述目标定位数据。10.根据权利要求9所述的定位方法，所述通过所述定位SDK接收所述车载设备发送的所述目标定位数据之后，还包括：通过所述定位SDK接收所述