轨迹平滑方法、电子设备及可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115826500A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211352387.8(22)申请日2022.10.31(71)申请人深圳市汇川技术股份有限公司地址518000广东省深圳市龙华新区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦(72)发明人李飞彭瑞吴积荣冯培存(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287专利代理师杨长河(51)Int.Cl.G05B19/19(2006.01)G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书19页附图3页(54)发明名称轨迹平滑方法、电子设备及可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种轨迹平滑方法、电子设备及可读存储介质，应用于工业设备技术领域，所述轨迹平滑方法包括：获取工业设备的第一运动轨迹和第二运动轨迹；根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，构建所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间的过渡球；根据所述第一运动轨迹、所述第二运动轨迹和所述过渡球，定位控制点，得到控制点坐标；根据所述控制点坐标，构建得到曲线模型；根据所述曲线模型，分别对所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹进行平滑处理，得到目标运动轨迹。本申请解决了工业设备的控制效率低的技术问题。CN115826500ACN115826500A权利要求书1/2页1.一种轨迹平滑方法，其特征在于，所述轨迹平滑方法包括：获取工业设备的第一运动轨迹和第二运动轨迹；根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，构建所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间的过渡球；根据所述第一运动轨迹、所述第二运动轨迹和所述过渡球，定位控制点，得到控制点坐标；根据所述控制点坐标，构建得到曲线模型；根据所述曲线模型，分别对所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹进行平滑处理，得到目标运动轨迹。2.如权利要求1所述轨迹平滑方法，其特征在于，所述根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，构建所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间的过渡球的步骤包括：根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，确定所述第一运动轨迹对应的第一轨迹特征信息以及确定所述第二运动轨迹对应的第二轨迹特征信息；根据所述第一轨迹特征信息和所述第二轨迹特征信息，确定所述过渡球对应的半径；将所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间的连接点作为所述过渡球的球心；根据所述半径和所述球心，构建所述过渡球。3.如权利要求2所述轨迹平滑方法，其特征在于，所述过渡球与所述第一运动轨迹之间的第一交点不超过所述第一运动轨迹对应的第一中点，所述过渡球与所述第二运动轨迹之间的第二交点不超过所述第二运动轨迹对应的第二中点。4.如权利要求1所述轨迹平滑方法，其特征在于，所述根据所述第一运动轨迹、所述第二运动轨迹和所述过渡球，定位控制点，得到控制点坐标的步骤包括：根据所述第一运动轨迹对应的第一轨迹特征信息和所述过渡球，定位所述过渡球与所述第一运动轨迹之间的第一交点，得到第一交点坐标；根据所述第二运动轨迹对应的第二轨迹特征信息和所述过渡球，定位所述过渡球与所述第二运动轨迹之间的第二交点，得到第二交点坐标；根据所述第一交点坐标和所述第二交点坐标，定位控制点，得到所述控制点坐标。5.如权利要求4所述轨迹平滑方法，其特征在于，所述控制点坐标包括第一控制点坐标、第二控制点坐标和第三控制点坐标，所述控制点包括第一控制点、第二控制点和第三控制点，所述根据所述第一交点坐标和所述第二交点坐标，定位控制点，得到所述控制点坐标的步骤包括：将所述第一交点作为所述第一控制点，将所述第一交点坐标作为所述第一控制点坐标；将所述第二交点作为所述第二控制点，将所述第二交点坐标作为所述第二控制点坐标；根据所述第一控制点坐标、所述第二控制点坐标和所述过渡球，定位所述第一控制点和所述第二控制点之间的所述第三控制点，得到所述第三控制点坐标。6.如权利要求5所述轨迹平滑方法，其特征在于，所述控制点坐标包括第五控制点坐标和第四控制点坐标，2CN115826500A权利要求书2/2页所述根据所述第一交点坐标和所述第二交点坐标，定位控制点，得到所述控制点坐标的步骤，还包括：根据所述第一运动特征信息和所述第一控制点坐标，定位所述第一交点在所述第一运动轨迹上的第一切点方向，以及，根据所述第二运动特征信息和所述第二控制点坐标，定位所述第二交点在所述第二运动轨迹上的第二切点方向；根据所述第一切点方向、所述第一控制点坐标和所述第三控制点坐标，定位所述第一控制点和所述第三控制点之间的第四控制点，得到所述第四控制点坐标；根据所述第二切点方向、所述第二控制点坐标和所述第三控制点坐标，定位所述第三控制点和所述第二控制点之间的第五控制点，得到所述第五控制点坐标。7.如权利要求1所述轨迹平滑方法，其特征在于，所述曲线模型为NU