预测车辆换道的方法、装置、计算设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113895462A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111400536.9(22)申请日2021.11.19(71)申请人天津天瞳威势电子科技有限公司地址300384天津市西青区华苑产业区华天道2号2100室-B1018（集中办公区）(72)发明人杨广达孟庆磊(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人钱湾湾(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称预测车辆换道的方法、装置、计算设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种预测车辆换道的方法，包括：获取拍摄图像，该拍摄图像包括目标车辆以及车道线分别对应的成像；根据拍摄图像，确定目标车辆的横向移动方向、目标车辆与本车之间的横向距离以及目标车辆的换道概率，从而根据该横向移动方向、横向距离以及换道概率，预测目标车辆是否进行换道。其中，目标车辆的换道概率通过目标车辆与目标车道线之间的相对位置进行确定，该目标车道线为在横向移动方向上距离目标车辆最近的车道线。由于上述预测车辆是否进行换道的过程中，不受车辆类型差异的影响，从而可以提高车辆行驶的安全性。此外，本申请还提供了对应的装置、计算设备及存储介质。CN113895462ACN113895462A权利要求书1/2页1.一种预测车辆换道的方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄图像，所述拍摄图像包括目标车辆以及车道线分别对应的成像；根据所述拍摄图像，确定所述目标车辆的横向移动方向、所述目标车辆与本车之间的横向距离以及所述目标车辆的换道概率，所述目标车辆的换道概率通过所述目标车辆与目标车道线之间的相对位置进行确定的，所述目标车道线为在所述横向移动方向上距离所述目标车辆最近的车道线；根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道，包括：根据所述横向移动方向、所述横向距离、所述换道概率、所述目标车辆与所述目标车道线之间的相对位置，预测所述目标车辆是否进行换道。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆的横向上向左为正方向、向右为负方向，则所述根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道，包括：当所述横向移动方向为负方向、所述横向距离为正值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从左侧相邻车道换入本车所在车道；当所述横向移动方向为正方向、所述横向距离为负值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从右侧相邻车道换入本车所在车道；当所述横向移动方向为正方向、所述横向距离为正值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从本车所在车道换入左侧相邻车道；当所述横向移动方向为负方向、所述横向距离为负值、所述目标车道线位于所述目标车辆底部、且所述换道概率大于概率阈值时，确定所述目标车辆从本车所在车道换入右侧相邻车道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆与本车之间的横向距离，是根据所述拍摄图像以及针对所述目标车辆的雷达探测数据进行确定的。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预测所述目标车辆在未来一段时间内相对所述目标车辆的位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当预测所述目标车辆从左侧相邻车道或者右侧相邻车道换入本车所在车道后，根据所述目标车辆在未来一段时间内相对所述目标车辆的位置降低本车的行驶速度。7.一种预测车辆换道的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取拍摄图像，所述拍摄图像包括目标车辆以及车道线分别对应的成像；确定模块，用于根据所述拍摄图像，确定所述目标车辆的横向移动方向、所述目标车辆与本车之间的横向距离以及所述目标车辆的换道概率，所述目标车辆的换道概率通过所述2CN113895462A权利要求书2/2页目标车辆与目标车道线之间的相对位置进行确定的，所述目标车道线为在所述横向移动方向上距离所述目标车辆最近的车道线；第一预测模块，用于根据所述横向移动方向、所述横向距离以及所述换道概率，预测所述目标车辆是否进行换道。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一预测模块，具体用于根据所述横向移动方向、所述横向距离、所述换道概率、所述目标车辆与所述目标车道线之间的相对位置，预测所述目标车辆是否进行换道。9.一种计算设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：所