电动自行车速度控制方法、装置、电动自行车及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113910917A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111117577.7(22)申请日2021.09.23(71)申请人摩拜（北京）信息技术有限公司地址100038北京市海淀区羊坊店路18号2幢12层1224-3(72)发明人于怀智王辰韩则畴(74)专利代理机构北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙)11442代理人吴秀娥(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)B62J99/00(2020.01)权利要求书2页说明书15页附图5页(54)发明名称电动自行车速度控制方法、装置、电动自行车及存储介质(57)摘要本申请提供了一种电动自行车速度控制方法、装置、电动自行车及存储介质，该法包括：获取电动自行车的实际轮速信号和目标轮速信号；根据实际轮速信号，获得电动自行车在第一时间点的第一实际轮速值；及根据目标轮速信号，获得电动自行车在第一时间点的第一目标轮速值和在第一时间点的第一目标轮速变化信号；根据第一实际轮速值，获得第一控制率；根据第一目标轮速变化信号，获得第二控制率；及根据第一目标轮速值与第一实际轮速值间的轮速误差值，获得第三控制率；根据第一控制率、第二控制率和第三控制率，确定电机控制参数的目标值；基于电机控制参数的目标值控制电机动作。CN113910917ACN113910917A权利要求书1/2页1.一种电动自行车的速度控制方法，所述电动自行车包括驱动车轮转动的电机，所述方法包括：获取所述电动自行车的实际轮速信号和目标轮速信号；根据所述实际轮速信号，获得所述电动自行车在第一时间点的第一实际轮速值；及根据所述目标轮速信号，获得所述电动自行车在第一时间点的第一目标轮速值和在第一时间点的第一目标轮速变化信号；所述第一目标轮速变化信号包括第一时间点的目标轮速值变化率和所述目标轮速值变化率的变化率中的至少一项；根据所述第一实际轮速值，获得第一控制率；根据所述第一目标轮速变化信号，获得第二控制率；及根据所述第一目标轮速值与所述第一实际轮速值间的轮速误差值，获得第三控制率；根据所述第一控制率、第二控制率和第三控制率，确定电机控制参数的目标值；基于所述目标值控制所述电机动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电机由PWM波驱动，所述电机控制参数包括PWM波的占空比。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一控制率、第二控制率和第三控制率，确定电机控制参数的目标值，包括：将所述第一控制率、第二控制率和第三控制率三者的和值作为所述目标值。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在获取所述电动自行车的目标轮速信号之前，所述方法还包括：获取与所述电动自行车的目标轮速相关的设定信号；其中，所述设定信号包括反映实际轮速随时间变化的实际轮速信号、反映转把电压随时间变化的转把调速信号、反映刹把行程随时间变化的刹把调速信号、反映电动自行车所处坡度随时间变化的坡度信号、电动自行车的摄像装置采集到的环境图像信号、电动自行车的测距装置采集到的反映障碍物与所述电动自行车间的距离的测距信号、剩余电量信号中的至少一项；根据所述设定信号，获得所述目标轮速信号。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述电动自行车包括第一电控制器和第二电控制器；所述根据所述设定信号，获得所述目标轮速信号包括：所述第一电控制器根据所述设定信号，获得所述目标轮速信号；所述获取所述电动自行车的实际轮速信号和目标轮速信号，包括：所述第二电控制器接收所述第一电控制器发送的实际轮速信号和目标轮速信号。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述电动自行车还包括主控制器；在所述第一电控制器根据所述设定信号，获得所述目标轮速信号之前，所述方法还包括：所述第一电控制器接收所述主控制器发送的所述设定信号。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一实际轮速值，获得第一控制率包括：将所述第一实际轮速值输入至设定的第一控制模型，得到第一控制率；其中，所述第一控制模型反映第一实际轮速值与第一控制率之间的第一映射关系；或者，所述根据所述第一目标轮速变化信号，获得第二控制率，包括：2CN113910917A权利要求书2/2页将所述第一目标轮速变化信号输入至设定的第二控制模型，得到第二控制率；其中，所述第二控制模型反映所述第一目标轮速变化信号与所述第二控制率之间的第二映射关系；或者，所述根据所述第一目标轮速值与所述第一实际轮速值间的轮速误差值，获得第三控制率，包括：将所述轮速误差值输入至设定的第三控制模型，获得第三控制率；其中，所述第三控制模型反映所述轮速误差值与所述第三控制率之间的第三映射关系，所述第三控制模型为非线性PI控制器、PD控制器和PID控制器中的至少一个控制器。8