一种无人艇水面目标融合检测方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113917454A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111180683.X(22)申请日2021.10.11(71)申请人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号(72)发明人王屹辉李小毛瞿栋刘东柯彭艳曹宏昊翁磊袁晓宇(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人董领逊(51)Int.Cl.G01S13/87(2006.01)G01S13/937(2020.01)G01S17/93(2020.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种无人艇水面目标融合检测方法及系统(57)摘要本发明涉及一种无人艇水面目标融合检测方法及系统，涉及环境感知技术领域，该方法包括：分别对获取的激光雷达点云检测数据和获取的海事雷达点云检测数据进行处理，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇；分别对激光雷达点云簇和海事雷达点云簇进行目标拟合处理，得到激光雷达对应的水面目标信息和海事雷达对应的水面目标信息；对激光雷达对应的水面目标信息和海事雷达对应的水面目标信息进行加权融合处理，确定最终的水面目标信息。本发明将激光雷达和海事雷达采集的数据结合起来，使得无人艇水面目标检测的效果更加准确，检测范围更为广阔。CN113917454ACN113917454A权利要求书1/2页1.一种无人艇水面目标融合检测方法，其特征在于，包括：获取激光雷达点云检测数据和海事雷达点云检测数据；分别对所述激光雷达点云检测数据和所述海事雷达点云检测数据进行处理，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇；分别对所述激光雷达点云簇和所述海事雷达点云簇进行目标拟合处理，得到所述激光雷达对应的水面目标信息和所述海事雷达对应的水面目标信息；对所述激光雷达对应的水面目标信息和所述海事雷达对应的水面目标信息进行加权融合处理，确定最终的水面目标信息。2.根据权利要求1所述的一种无人艇水面目标融合检测方法，其特征在于，所述分别对所述激光雷达点云检测数据和所述海事雷达点云检测数据进行处理，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇，具体包括：分别对所述激光雷达点云检测数据和所述海事雷达点云检测数据进行预处理；分别对预处理后的激光雷达点云检测数据和预处理后的海事雷达点云检测数据进行点云聚类，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇。3.根据权利要求2所述的一种无人艇水面目标融合检测方法，其特征在于，所述分别对所述激光雷达点云检测数据和所述海事雷达点云检测数据进行预处理，具体包括：对所述激光雷达点云检测数据进行矫正、压缩、匹配、水平面移除和滤波处理；对所述海事雷达点云检测数据进行矫正、压缩、匹配、水平面移除和滤波处理。4.根据权利要求2所述的一种无人艇水面目标融合检测方法，其特征在于，所述分别对预处理后的激光雷达点云检测数据和预处理后的海事雷达点云检测数据进行点云聚类，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇，具体包括：采用基于欧氏距离的聚类分割算法，分别对预处理后的激光雷达点云检测数据和预处理后的海事雷达点云检测数据进行点云聚类，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇。5.根据权利要求1所述的一种无人艇水面目标融合检测方法，其特征在于，所述分别对所述激光雷达点云簇和所述海事雷达点云簇进行目标拟合处理，得到所述激光雷达对应的水面目标信息和所述海事雷达对应的水面目标信息，具体包括：采用基于PCA的BoundingBox拟合算法，分别对所述激光雷达点云簇和所述海事雷达点云簇进行目标拟合处理，得到所述激光雷达对应的初始水面目标信息和所述海事雷达对应的初始水面目标信息；分别对所述激光雷达对应的初始水面目标信息和所述海事雷达对应的初始水面目标信息进行目标筛选，得到最终的所述激光雷达对应的水面目标信息和所述海事雷达对应的水面目标信息。6.一种无人艇水面目标融合检测系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取激光雷达点云检测数据和海事雷达点云检测数据；数据处理模块，用于分别对所述激光雷达点云检测数据和所述海事雷达点云检测数据进行处理，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇；目标拟合模块，用于分别对所述激光雷达点云簇和所述海事雷达点云簇进行目标拟合处理，得到所述激光雷达对应的水面目标信息和所述海事雷达对应的水面目标信息；水面目标信息确定模块，用于对所述激光雷达对应的水面目标信息和所述海事雷达对2CN113917454A权利要求书2/2页应的水面目标信息进行加权融合处理，确定最终的水面目标信息。7.根据权利要求6所述的一种无人艇水面目标融合检测系统，其特征在于，所述数据处理模块，具体包括：预处理单元，用于分别对所述激光雷达点云检测数据和所述海事雷达点云检测数据进行预处理；点云聚类单元，用于分别对预处理后的激光雷达点云检测数据和预