一种轻量化的无人艇目标检测方法.pdf
慧颖****23
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本发明提供了一种轻量化的无人艇海面目标检测方法,通过使用Mosaic图像扩增,丰富了图像的背景信息并增加了小尺度目标的数量,提高了海面小目标的检测精度。通过使用轻量化的网络ShuffleNetv2作为YOLOv5网络结构中的特征提取网络,使用深度可分离卷积代替YOLOv5中的Bottleneck模块,显著降低了模型的参数量,大幅度提高了在嵌入式设备上的检测速度。相对于原本的YOLOv5网络,具有更快的处理速度,充分满足无人艇在检测海面目标时对于实时性的要求。本发明解决现有的目标检测算法无法在算力有限的嵌入
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本发明涉及一种无人艇水面目标融合检测方法及系统,涉及环境感知技术领域,该方法包括:分别对获取的激光雷达点云检测数据和获取的海事雷达点云检测数据进行处理,得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇;分别对激光雷达点云簇和海事雷达点云簇进行目标拟合处理,得到激光雷达对应的水面目标信息和海事雷达对应的水面目标信息;对激光雷达对应的水面目标信息和海事雷达对应的水面目标信息进行加权融合处理,确定最终的水面目标信息。本发明将激光雷达和海事雷达采集的数据结合起来,使得无人艇水面目标检测的效果更加准确,检测范围更为广阔。
一种基于区域建议网络的无人艇水面目标检测方法.pdf
本发明公开了一种基于区域建议网络的无人艇水面目标检测方法,应用更快速‑区域神经网络和区域建议网络在线进行水面目标检测,基于特征融合原理,在使用区域建议网络的基础上,修改了锚点的生成机制,提出一种使用特征融合方法构造新的特征层,并将锚点分线路在不同特征图上生成的区域建议方法,同时根据特征图大小采用间隔采样策略减少计算量。方法的优点在于最大程度上保留了潜在目标,每个区域建议都有对应的分类结果而不会被有重叠区域的其他区域兼并,以增加一定计算量为代价提升目标物体的召回率,一定程度上降低其漏检概率。
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本发明公开了一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法及系统,涉及无人艇以及多传感器融合技术领域,该方法包括:对获取的雷达数据进行预处理,得到雷达预估目标集合;雷达数据包括毫米波雷达采集的数据和航海雷达采集的数据;对视觉传感器采集的原始环境图像进行预处理,以获得全局大气光值和透射率;根据全局大气光值和透射率对原始环境图像进行还原处理,得到增强图像;根据增强图像和预训练好的目标检测模型,得到初步检测结果;初步检测结果包括图像预估目标的置信度、检测框和类别信息;对雷达预估目标集合、增强图像和初步检测结果进行融合处
一种基于比例导引的无人艇目标跟踪方法及系统.pdf
本发明涉及一种基于比例导引的无人艇目标跟踪方法及系统,该方法包括:求解目标导引点的坐标;求解目标艇与目标导引点的连线和无人艇与目标导引点的连线之间的夹角;求解无人机期望航速与航向。本发明的技术方案,采用比例导引法实现了无人艇在依靠光学等探测方式时对目标的稳定跟踪,大大提高了无人艇在高机动性及运动的条件下的探测性能。