基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113917932A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111507946.3(22)申请日2021.12.10(71)申请人季华实验室地址528200广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号(72)发明人范朝龙袁悦林培文范黎(74)专利代理机构佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)44377代理人陈志超(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书4页说明书19页附图4页(54)发明名称基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人的控制系统以使机器人在商场中行驶，其步骤包括：获取目标商品的商品信息：类别信息、货架信息和目标商品名称；根据类别信息控制机器人沿第一引导线在商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；根据货架信息，控制机器人在第一区域内寻找目标商品所在的第一货架的位置；根据第一货架的位置获取第一货架对应的第一过道的位置；根据第一过道的位置控制机器人进入第一过道；识别路侧货架图像中的各商品的第二标签信息以找到目标商品；本发明通过图像控制机器人导航移动并寻找目标商品，不依赖于建立地图和标定特征点，其导航稳定性高。CN113917932ACN113917932A权利要求书1/4页1.一种基于机器视觉的导航方法，应用于机器人的控制系统以使所述机器人在商场中行驶，其特征在于，其步骤包括：S1.获取目标商品的商品信息，所述商品信息包括类别信息、货架信息和目标商品名称；S2.根据所述类别信息控制所述机器人沿第一引导线在所述商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；所述第一引导线设置在所述商场的各商品存放区域之间的通道上；S3.根据所述货架信息，控制所述机器人在所述第一区域内寻找所述目标商品所在的第一货架的位置；S4.根据所述第一货架的位置获取所述第一货架对应的第一过道的位置；S5.根据所述第一过道的位置控制所述机器人进入所述第一过道；S6.循环执行以下步骤：S61.获取所述第一过道路侧货架的货架图像；S62.从所述第一货架所在的所述货架图像中识别各商品的第二标签的第二标签信息；S63.在所述各商品的第二标签信息不包含所述目标商品名称的时候，根据所述货架图像控制所述机器人沿所述第一过道继续前进；S64.在所述各商品的第二标签信息包含所述目标商品名称的时候，退出循环。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的导航方法，其特征在于，步骤S61包括：在所述第一过道的两侧均有货架的时候，获取左侧货架图像和右侧货架图像；步骤S63包括：在所述第一过道两侧均有货架的时候，执行步骤：S631.根据所述左侧货架图像分离出左侧货架每层的第一横梁图像；S632.获取所有所述第一横梁图像的中心点坐标以计算所述机器人到所述左侧货架的第一距离；S633.根据所述右侧货架图像分离出右侧货架每层的第二横梁图像；S634.获取所有所述第二横梁图像的中心点坐标以计算所述机器人到所述右侧货架的第二距离；S635.根据所述第一距离和所述第二距离控制所述机器人沿所述第一过道直线行驶。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的导航方法，其特征在于，步骤S632包括：根据以下公式计算所述第一距离：；；；；2CN113917932A权利要求书2/4页其中，为所述左侧货架中第层的所述第一横梁图像的中心点与所述机器人的距离，为所述机器人的横轴坐标，为所述机器人的纵轴坐标，为所述机器人的竖轴坐标，为所述左侧货架中第层的第一横梁图像的中心点的横轴坐标，为所述左侧货架中第层的第一横梁图像的中心点的纵轴坐标，为所述左侧货架中第层的第一横梁图像的中心点的竖轴坐标，为所述左侧货架中所述第一横梁的总数量，为所述左侧货架中第层的第一横梁与所述机器人之间的相对距离，为所述左侧货架中第1层的第一横梁与所述机器人之间的相对距离，为所述左侧货架中第2层的第一横梁与所述机器人之间的相对距离，为所述左侧货架中第层的第一横梁与所述机器人之间的夹角，为所述左侧货架中第层的第一横梁图像的中心点的纵轴坐标，为所述左侧货架中第层的第一横梁图像的中心点的横轴坐标，为所述机器人到所述左侧货架的第一距离；步骤S634包括：根据以下公式计算所述第二距离：；；；；其中，为所述右侧货架中第层的所述第二横梁图像的中心点与所述机器人的距离，为所述机器人的横轴坐标，为所述机器人的纵轴坐标，为所述机器人的竖轴坐标，为所述右侧货架中第层的第二横梁图像的中心点的横轴坐标，为所述右侧货架中第层的第二横梁图像的中心点的纵轴坐标，为所述右侧货架中第层的第二横梁图像的中心点的竖轴坐标，为所述右侧货架中所述第二横梁的总数量，