云台的控制方法及云台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113939788A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202080040790.X(51)Int.Cl.(22)申请日2020.10.20G05D3/12(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.12.01(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2020/1222362020.10.20(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人刘帅(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人魏文君权利要求书5页说明书12页附图3页(54)发明名称云台的控制方法及云台(57)摘要一种云台的控制方法及云台，所述云台包括承载基座(11)和转动部件(12)，所述转动部件用于增稳负载，所述承载基座设有姿态测量单元，所述方法包括：根据所述姿态测量单元采集的数据确定所述承载基座的运动速度；根据所述承载基座的运动速度确定目标跟随速度，以控制所述转动部件按照所述目标跟随速度跟随所述承载基座运动。通过检测在用户驱动下承载基座的运动速度可以识别用户的意图，根据承载基座的速度调整转动部件的跟随速度，可以实现跟随速度的自动切换，无需用户手动调整，更加智能。CN113939788ACN113939788A权利要求书1/5页1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台包括承载基座和转动部件，所述转动部件用于增稳负载，所述承载基座设有姿态测量单元，所述方法包括：根据所述姿态测量单元采集的数据确定所述承载基座的运动速度；根据所述承载基座的运动速度确定目标跟随速度，以控制所述转动部件按照所述目标跟随速度跟随所述承载基座运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标跟随速度与所述承载基座的运动速度正相关。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述转动部件的跟随速度包括至少两个档位，所述根据所述承载基座的运动速度确定所述目标跟随速度，包括：根据所述承载基座的运动速度与预设的速度阈值从所述至少两个档位中确定目标档位；根据所述目标档位对应的跟随速度确定所述目标跟随速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少两个档位包括第一档位和第二档位，所述第一档位对应的跟随速度小于所述第二档位对应的跟随速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述承载基座的运动速度与预设的速度阈值确定所述目标档位，包括：当所述承载基座的运动速度小于或等于所述速度阈值，将所述目标档位确定为所述第一档位；当所述承载基座的运动速度大于所述速度阈值，将所述目标档位确定为所述第二档位。6.根据权利要求3‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个档位对应的跟随速度为基于姿态偏差和/或所述承载基座的运动速度确定，所述姿态偏差为所述负载的姿态与所述承载基座的姿态的偏差。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一档位对应的跟随速度为基于所述姿态偏差与预设的第一系数确定。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二档位对应的跟随速度为基于所述姿态偏差与预设的第二系数确定，所述第二系数不同于所述第一系数；或所述第二档位对应的跟随速度为通过基于所述姿态偏差与所述第一系数确定的速度与所述承载基座的运动速度叠加得到；或所述第二档位对应的跟随速度为所述承载基座的运动速度。9.根据权利要求1‑8任一项所述的方法，其特征在于，所述承载基座的运动速度为预设时长内所述承载基座的平均运动速度。10.根据权利要求1‑9任一项所述的方法，其特征在于，所述转动部件当前的关节角在不同的角度区间时，所述转动部件对应不同的目标跟随速度。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标档位对应的跟随速度确定所述目标跟随速度，包括：当确定所述转动部件当前的关节角不在指定角度区间时，所述目标跟随速度为所述目标档位对应的跟随速度。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标档位对应的跟随2CN113939788A权利要求书2/5页速度确定所述目标跟随速度，包括：当确定所述转动部件当前的关节角在指定角度区间时，所述目标跟随速度为通过所述目标档位对应的跟随速度与预设的规避速度叠加得到。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述规避速度基于所述转动部件当前的关节角与所述指定角度区间的端点值的差值确定；所述指定角度区间的端点值包括所述转动部件的关节角范围的端点值。14.根据权利要求1‑13任一项所述的方法，其特征在于，所述云台包括第一控制模式和第二控制模式，所述目标跟随速度在所述第一控制模式下的确定策略不同于所述目标跟随速度在所述第二控制模式