云台的控制方法、控制设备及云台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109154836A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201780028068.2(51)Int.Cl.(22)申请日2017.09.26G05D3/20(2006.01)H04N5/232(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.11.07(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2017/1035082017.09.26(71)申请人深圳市大疆灵眸科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区粤海街道高新南四道18号创维半导体设计大厦西座12层(72)发明人苏铁郝祎(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张子青张芳权利要求书12页说明书22页附图8页(54)发明名称云台的控制方法、控制设备及云台(57)摘要公开了一种云台(30)的控制方法，包括：获取至少一个摇轮(21，22)的转动参数信息；向云台(30)发送转动参数信息，以使云台(30)根据转动参数信息调整云台(30)的姿态。该方法通过控制设备(20)获取其上至少一个摇轮(21，22)的转动参数信息，并将摇轮(21，22)的转动参数信息发送给云台(30)，以使云台(30)根据摇轮(21，22)的转动参数信息调整云台(30)的姿态，由于摇轮(21，22)的角速度或角度值可以精确控制或计算，则根据摇轮(21，22)的角速度或角度值调整云台(30)的姿态时，可提高云台(30)姿态的控制精度。还公开了一种控制设备及云台(30)。CN109154836ACN109154836A权利要求书1/12页1.一种云台的控制方法，应用于控制设备，其特征在于，所述控制设备设置有至少一个摇轮，所述方法包括：获取所述至少一个摇轮的转动参数信息；向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动参数信息包括如下至少一种：角度值、角速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一个摇轮的转动参数信息，包括如下至少一种：获取第一摇轮的转动参数信息；获取第二摇轮的转动参数信息；获取第三摇轮的转动参数信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向云台发送所述转动参数信息，以使所述云台根据所述转动参数信息调整所述云台的姿态，包括如下至少一种：向云台发送所述第一摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第一摇轮的转动参数信息调整所述云台的偏航角；向云台发送所述第二摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第二摇轮的转动参数信息调整所述云台的俯仰角；向云台发送所述第三摇轮的转动参数信息，以使所述云台根据所述第三摇轮的转动参数信息调整所述云台的横滚角。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中；将所述存储的至少一个摇轮的历史转动参数信息发送给所述云台，以使所述云台根据所述至少一个摇轮的历史转动参数信息调整所述云台的姿态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中，包括：检测用户的存储操作；当检测到所述存储操作时，将至少一个摇轮的历史转动参数信息存储在存储器中。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测用户的限位设置操作；当检测到所述限位设置操作时，向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向云台发送限位角度设置指令以设置云台以一个或多个轴线为转轴转动的限位角度，包括：向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测用户的限位设置操作，包括：检测用户的偏航限位设置操作；所述向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为2CN109154836A权利要求书2/12页转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：所述向云台发送偏航限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以偏航轴线为转轴转动的角度确定为以偏航轴线为转轴转动的限位角度。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测用户的限位设置操作，包括：检测用户的俯仰限位设置操作；所述向云台发送限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以一个或多个轴线为转轴转动的角度确定为对应的绕一个或多个转动轴线转动的限位角度，包括：所述向云台发送俯仰限位角度设置指令以指示所述云台将当前云台以俯仰轴线为转轴转动的角度确定为以俯仰轴线为