图像处理方法、装置及可移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113950705A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202080039127.8(51)Int.Cl.(22)申请日2020.08.26G06T7/593(2017.01)G06T7/194(2017.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06T7/13(2017.01)2021.11.25G06T7/11(2017.01)(86)PCT国际申请的申请数据G06K9/62(2006.01)PCT/CN2020/1114502020.08.26H04N5/232(2006.01)(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人周游刘洁陈希(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人魏文君权利要求书9页说明书21页附图8页(54)发明名称图像处理方法、装置及可移动平台(57)摘要一种图像处理方法、装置及可移动平台。方法包括：获取摄像装置在第一位姿采集的第一图像，并在第一图像中确定待滤除对象对应的第一像素区块；获取摄像装置在第二位姿采集的第二图像，第二图像包括目标对象对应的第二像素区块，目标对象为所述第一图像中被待滤除对象遮挡的对象；通过第二像素区块对第一图像中所述第一像素区块做替换处理，以生成替换处理后的第一图像。CN113950705ACN113950705A权利要求书1/9页1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像装置在第一位姿采集的第一图像，并在所述第一图像中确定待滤除对象对应的第一像素区块；获取所述摄像装置在第二位姿采集的第二图像，所述第二图像包括目标对象对应的第二像素区块，所述目标对象为所述第一图像中被所述待滤除对象遮挡的对象；通过所述第二像素区块对所述第一图像中所述第一像素区块做替换处理，以生成替换处理后的第一图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述摄像装置在第二位姿采集的第二图像，包括：确定所述第二位姿；控制所述摄像装置运动以调整至所述第二位姿并采集所述第二图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述摄像装置在第二位姿采集的第二图像，包括确定所述第二位姿；向用户发出指示所述第二位姿的提示信息，以使所述用户根据所述提示信息控制所述摄像装置运动以调整至所述第二位姿并采集所述第二图像。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，确定所述第二位姿，包括：获取所述待滤除对象的位置信息以及所述目标对象的位置信息；根据所述述待滤除对象的位置信息以及所述目标对象的位置信息确定所述第二位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述待滤除对象的位置信息以及所述目标对象的位置信息确定所述第二位姿，包括：根据所述待滤除对象的位置信息、所述目标对象的位置信息以及所述待滤除对象的尺寸确定所述第二位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一位姿包括第一位置和第一朝向，所述第二位姿包括第二位置和第二朝向；所述第二位置位于经过所述第一位置且与所述待滤除对象所在平面平行的直线上，第二朝向指向所述待滤除对象所在的位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二位置通过以下方式确定：根据所述待滤除对象的位置信息、所述目标对象的位置信息以及所述待滤除对象的尺寸确定移动距离；根据所述第一位置和所述移动距离确定所述第二位置。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二朝向通过以下方式确定：根据所述第一位置以及所述待滤除对象在所述摄像装置采集的图像画面中的位置确定所述第二朝向；或根据所述第一位置、所述待滤除对象左右端点的位置以及所述目标对象左右端点的位置确定所述第二朝向。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二位姿包括第二位置和第二朝向，向用户发出指示所述第二位姿的提示信息，包括：向用户展示标识有所述第二位置的图像，以及展示调整至所述第二朝向对应的旋转角2CN113950705A权利要求书2/9页度信息。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述摄像装置在第二位姿采集的第二图像，包括：控制所述摄像装置运动以改变所述摄像装置的位姿并采集得到多帧图像，针对每一帧图像，判断所述图像中是否包括所述第二像素区块；将包括所述第二像素区块的图像作为所述第二图像。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，判断所述图像中是否包括所述第二像素区块，包括：在所述第一像素区块中确定第一特征点，以及所述第一像素区块的周边区域确定第二特征点；针对每一帧所述图像，确定所述第一特征点在所述图像中的第一匹配点，以及所述第二特征点在所述图像中的第二匹配点；根据所述第一匹配点和所述第二匹