车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113963063A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111138483.8(22)申请日2021.09.27(71)申请人北京三快在线科技有限公司地址100190北京市海淀区北四环西路9号2106-030(72)发明人王玮璘(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏嘉熹(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备(57)摘要本公开涉及一种车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备，包括：在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取待标定车辆对应的全景环视系统配置数据；获取全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；识别目标检测点在原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；将全景环视系统配置数据中目标检测点对应的初始像素坐标替换为目标检测点对应的实际像素坐标，以对全景环视系统进行标定。这样，在对车辆中的全景环视系统进行标定时，仅需识别拍摄到的图像中的目标检测点的实际像素坐标，便可以根据该实际像素坐标进行标定，这样能够在保证全景环视系统所输出的全景图的精度的情况下，大大减少全景环视系统标定时的计算开销，提高标定效率。CN113963063ACN113963063A权利要求书1/2页1.一种车辆全景环视系统自动标定方法，其特征在于，所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的多个摄像头，用于拍摄车辆四周的环境图像，所述方法包括：在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周铺设有标定板，所述标定板与所述摄像头一一对应，各标定板包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括各标定板中的所述目标检测点在所述全景环视系统输出的目标全景图中对应的目标像素坐标，和所述目标检测点对应的初始像素坐标；获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；将所述全景环视系统配置数据中所述目标检测点对应的所述初始像素坐标替换为所述目标检测点对应的所述实际像素坐标，以对所述全景环视系统进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定板为棋盘格标定板，所述识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标包括：识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点；将所述原始拍摄图像中处于目标位置的棋盘格角点对应的角点像素坐标，作为所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述原始拍摄图像中包括的所有棋盘格角点包括：对所述原始拍摄图像进行角点识别；在各原始拍摄图像中识别得到的角点个数都为目标数量的情况下，将各原始拍摄图像中识别得到的角点作为所述原始拍摄图像中所包括的棋盘格角点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标位置为所述棋盘格标定板中所包括的所有棋盘格角点组成的角点矩阵中，处于主副对角线两端的四个棋盘格角点，其中，所述棋盘格角点在所述角点矩阵中的位置根据所述棋盘格角点对应的角点像素坐标来确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述识别所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标之前，所述方法还包括：根据所述全景环视系统配置数据对所述原始拍摄图像进行畸变校正。6.根据权利要求1‑5中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述全景环视系统通过以下方法获得所述目标全景图：获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄的待拼接图像；根据所述实际像素坐标和与所述实际像素坐标对应的所述目标像素坐标，确定各待拼接图像分别对应的变换矩阵；根据所述变换矩阵将各待拼接图像分别变换至同一平面，并按照预设顺序拼接得到所述目标全景图。7.一种车辆全景环视系统自动标定装置，其特征在于，所述全景环视系统中包括设置于车辆四周的四个摄像头，分别用于拍摄车辆四周的环境图像，所述装置包括：第一获取模块，用于在待标定车辆处于标定区域的情况下，获取所述待标定车辆对应的全景环视系统配置数据，其中，所述标定区域四周分别铺设有相应的标定板，各标定板中分别包括多个目标检测点，所述全景环视系统配置数据中包括所述全景环视系统输出的目2CN113963063A权利要求书2/2页标全景图中，各标定板中的所述目标检测点分别对应的目标像素坐标；第二获取模块，用于获取所述全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像；识别模块，用于识别各标定板中的所述目标检测点在所述原始拍摄图像中对应的实际像素坐标；标定模块，用于将各目标检测点对应的实际像素坐标作为标定