车辆全景环视方法、系统、设备和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113002531A(43)申请公布日2021.06.22(21)申请号202110172091.7H04N5/225(2006.01)(22)申请日2021.02.08(71)申请人深圳市海沃德科技有限公司地址518052广东省深圳市南山区南山街道荔湾社区前海路0101号丽湾商务公寓A-1415、1419B、1420A、1420C(72)发明人张海涛(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570代理人远明(51)Int.Cl.B60W30/08(2012.01)B60W40/02(2006.01)B60W50/14(2020.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称车辆全景环视方法、系统、设备和计算机可读存储介质(57)摘要本申请涉及汽车电子领域，提供了车辆全景环视方法、系统、设备和计算机可读存储介质，以减小盲区或增大车身周围可视区域的拍摄。所述方法包括：设置于车身的六个摄像头分别采集各自可视区域的图像，其中，六个摄像头包括设置于车辆前挡风玻璃靠近上边缘处的第一摄像头、设置于车辆左侧的第二摄像头、设置于车辆右侧的第三摄像头、设置于车辆后挡风玻璃靠近上边缘处的第四摄像头、设置于所述车辆的车标附近的第五摄像头和设置于所述车辆的后车牌附近的第六摄像头；中央处理器接收六个像头采集的图像后，将六个摄像头采集的图像拼接为车辆周围的全景图像；车载显示器显示中央处理器拼接的全景图像。本申请的技术方案提升了驾驶的安全度。CN113002531ACN113002531A权利要求书1/2页1.一种车辆全景环视方法，其特征在于，所述方法包括：设置于车身的六个摄像头分别采集各自可视区域的图像，所述六个摄像头包括设置于车辆前挡风玻璃靠近上边缘处的第一摄像头、设置于所述车辆左侧的第二摄像头、设置于所述车辆右侧的第三摄像头、设置于所述车辆后挡风玻璃靠近上边缘处的第四摄像头、设置于所述车辆的车标附近的第五摄像头和设置于所述车辆的后车牌附近的第六摄像头；中央处理器接收所述六个摄像头采集的图像后，将所述采集的图像拼接为车辆周围的全景图像；车载显示器显示所述中央处理器拼接的全景图像。2.如权利要求1所述车辆全景环视方法，其特征在于，所述第一摄像头和/或第四摄像头为广角摄像头。3.如权利要求1所述车辆全景环视方法，其特征在于，所述第二摄像头设置于所述车辆的左后视镜处并与左转向灯控制装置串接，所述第三摄像头设置于所述车辆的右后视镜处并与右转向灯控制装置串接。4.如权利要求1所述车辆全景环视方法，其特征在于，所述中央处理器接收所述六个摄像头采集的图像后，将所述采集的图像拼接为车辆周围的全景图像，包括：中央处理器接收所述六个摄像头采集的图像后，对所述六个摄像头在同一时刻采集的图像进行变换得到鸟瞰图像；采用图像拼合算法对所述鸟瞰图像进行拼接配准得到拼接配准后图像；采用图像融合算法消除所述拼接配准后图像中的拼合缝得到所述全景图像。5.如权利要求1所述车辆全景环视方法，其特征在于，所述中央处理器接收所述六个摄像头采集的图像后，将所述采集的图像拼接为车辆周围的全景图像，包括：每次拼接时，从所述中央处理器接收的图像中选择一幅待校正图像和所述待校正图像对应的两幅参考图像；确定所述待校正图像的两个拼接重叠区域中所述待校正图像与对应的参考图像之间的图像特征差值；根据所述图像特征差值对所述待校正图像进行图像特征校正，得到校正后图像；将所述校正后图像与所述两幅参考图像拼接，得到所述车辆周围的全景图像。6.如权利要求1至5任意一项所述车辆全景环视方法，其特征在于，所述车载显示器显示所述中央处理器拼接的全景图像之后，所述方法还包括：实时测量所述车辆与所述车辆周围障碍物之间的距离；当所述距离小于距离阈值时，变更所述全景图像中对应所述障碍物所在区域的显示颜色。7.一种车辆全景环视系统，其特征在于，所述系统包括中央处理器、车载显示器和设置于车身的六个摄像头；所述设置于车身的六个摄像头，用于分别采集各自可视区域的图像，所述六个摄像头包括设置于车辆前挡风玻璃靠近上边缘处的第一摄像头、设置于所述车辆左侧的第二摄像头、设置于所述车辆右侧的第三摄像头、设置于所述车辆后挡风玻璃靠近上边缘处的第四摄像头、设置于所述车辆的车标附近的第五摄像头和设置于所述车辆的后车牌附近的第六摄像头；2CN113002531A权利要求书2/2页所述中央处理器，用于接收所述六个摄像头采集的图像后，将所述采集的图像拼接为车辆周围的全景图像；所述车载显示器，用于显示所述中央处理器拼接的全景图像。8.一种设备，所述设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所