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本公开提供了一种标定方法、环视图像生成方法、装置、设备及存储介质。其中,所述标定方法包括获取车辆所在的地面上放置的标定物中第一特征点对应的点云数据;获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的标定物图像,并从标定物图像中获取与第一特征点对应的第二特征点;将第一特征点利用鱼眼相机的外参转换到鱼眼相机的单位球面上,得到第一投影点,并将第二特征点利用鱼眼相机的内参投影到鱼眼相机的单位球面上,得到第二投影点,通过将第一特征点和第二特征点投影到鱼眼相机的单位球面上计算重投影误差,与将第一特征点投影到获取的标定物图像计算的重投影误差相比,可以减少鱼眼相机的畸变对重投影误差的影响,提高标定外参的准确性。