车辆及其线控转向变传动比控制方法、装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113911203A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111382718.8(22)申请日2021.11.22(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人高尚姜廷龙常秀岩侯慧贤(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.B62D5/00(2006.01)B62D6/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称车辆及其线控转向变传动比控制方法、装置(57)摘要本发明公开了一种车辆及其线控转向变传动比控制方法、装置，该控制方法包括：获取实时车辆数据，实时车辆数据包括方向盘参数、车速参数和车辆稳定性因数；根据方向盘参数确定基准传动比；根据车速参数，基于预先标定的第一预设车速增益模型，确定第一增益系数；根据车速参数和车辆稳定性因数确定转向灵敏度修正系数；根据转向灵敏度修正系数及第一增益系数对基准传动比进行修正，得到目标变传动比；根据目标变传动比进行转向控制。本发明通过车速、车辆稳定性因数对传动比增益系数进行实时修正，以使不同的车辆行驶工况匹配不同的变传动比，实现不同的驾驶感受。CN113911203ACN113911203A权利要求书1/2页1.一种线控转向变传动比控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取实时车辆数据，所述实时车辆数据包括方向盘参数、车速参数和车辆稳定性因数；根据所述方向盘参数确定基准传动比；根据所述车速参数，基于预先标定的第一预设车速增益模型，确定第一增益系数；根据所述车速参数和所述车辆稳定性因数确定转向灵敏度修正系数；根据所述转向灵敏度修正系数及所述第一增益系数对所述基准传动比进行修正，得到目标变传动比；根据所述目标变传动比进行转向控制。2.根据权利要求1所述的线控转向变传动比控制方法，其特征在于，所述转向灵敏度修正系数与所述车速参数正相关；所述转向灵敏度修正系数与所述车辆稳定性因数负相关。3.根据权利要求1所述的线控转向变传动比控制方法，其特征在于，根据所述车速参数和所述车辆稳定性因数确定转向灵敏度修正系数，包括：根据所述车速参数，基于预先标定的第二预设车速增益模型，确定第二增益系数；根据所述车速参数和所述车辆稳定性因数计算车辆的实时侧向加速度；根据所述实时侧向加速度，基于预先标定的预设加速度增益模型，确定侧向加速度增益系数；根据所述第二增益系数及所述侧向加速度增益系数确定所述转向灵敏度修正系数。4.根据权利要求3所述的线控转向变传动比控制方法，其特征在于，当车速大于或者等于预设车速阈值，且所述实时侧向加速度小于或者等于预设侧向加速度阈值时，采用所述第二增益系数及所述侧向加速度增益系数对所述基准传动比进行修正。5.根据权利要求3所述的线控转向变传动比控制方法，其特征在于，所述第二预设车速增益模型为车速与增益系数之间的分段拟合多项式曲线模型；所述预设加速度增益模型为侧向加速度与增益系数之间的分段拟合多项式曲线模型。6.根据权利要求1‑5任一项所述的线控转向变传动比控制方法，其特征在于，所述第一预设车速增益模型为车速与增益系数之间的多项式曲线模型。7.根据权利要求1‑5任一项所述的线控转向变传动比控制方法，其特征在于，所述第一增益系数K1、所述转向灵敏度修正系数K2、所述基准传动比D及目标变传动比D＇，满足下式：D′＝D*K1*(1+K2)。8.根据权利要求1‑5任一项所述的线控转向变传动比控制方法，其特征在于，所述方向盘参数包括方向盘转角和/或方向盘扭矩，所述车速参数包括车速和/或轮速。9.一种线控转向变传动比控制装置，其特征在于，包括：状态参数获取单元，用于获取实时车辆数据，所述实时车辆数据包括方向盘参数、车速参数和车辆稳定性因数；固定传动比计算单元，用于根据所述方向盘参数确定基准传动比；第一增益计算单元，用于根据所述车速参数，基于预先标定的第一预设车速增益模型，确定第一增益系数；第二增益计算单元，用于根据所述车速参数和所述车辆稳定性因数确定转向灵敏度修正系数；2CN113911203A权利要求书2/2页变传动比计算单元，用于根据所述转向灵敏度修正系数及所述第一增益系数对所述基准传动比进行修正，得到目标变传动比；转向控制单元，用于根据所述目标变传动比进行转向控制。10.一种车辆，其特征在于，包括线控转向变传动比控制装置，所述控制装置用于执行权利要求1‑8中任一项所述的线控转向变传动比控制方法。3CN113911203A说明书1/7页车辆及其线控转向变传动比控制方法、装置技术领域[0001]本发明涉及车辆转向控制技术领域，尤其涉及一种车辆及其线控转向变传动比控制方法、装置。