预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共19页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113963072A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111577026.9(22)申请日2021.12.22(71)申请人深圳思谋信息科技有限公司地址518051广东省深圳市南山区高新南九道45号三航科技大厦22楼申请人上海思谋科技有限公司(72)发明人朱烙盛蒋念娟陈杰沈小勇吕江波(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人周清华(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T3/00(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称双目摄像头标定方法、装置、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种双目摄像头标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品,应用于计算机视觉技术领域,用于提高双目摄像头标定的效率。所述方法包括:获取第一标定图像;根据双目摄像头的裁切系数,对所述第一标定图像的仿射变换图像的长度和宽度进行裁切处理,得到所述仿射变换图像的目标长度和目标宽度;当所述目标长度和所述目标宽度验证通过时,确认所述裁切系数为所述双目摄像头的目标裁切系数;将所述目标裁切系数输入至标定模型中,得到所述标定模型输出的目标变焦倍数。CN113963072ACN113963072A权利要求书1/2页1.一种双目摄像头标定方法,其特征在于,所述方法包括:获取第一标定图像;根据双目摄像头的裁切系数,对所述第一标定图像的仿射变换图像的长度和宽度进行裁切处理,得到所述仿射变换图像的目标长度和目标宽度;当所述目标长度和所述目标宽度验证通过时,确认所述裁切系数为所述双目摄像头的目标裁切系数;将所述目标裁切系数输入至标定模型中,得到所述标定模型输出的目标变焦倍数。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据双目摄像头的裁切系数,对所述第一标定图像的仿射变换图像的长度和宽度进行裁切处理,得到所述仿射变换图像的目标长度和目标宽度,包括:根据所述裁切系数的预设步长,对所述裁切系数进行递减处理,得到递减后裁切系数;分别将所述递减后裁切系数、所述第一标定图像的仿射变换图像的长度和宽度,输入至所述仿射变换图像关联的长度统计模型和宽度统计模型中,得到所述长度统计模型输出的所述目标长度,以及所述宽度统计模型输出的所述目标宽度。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在当所述目标长度和所述目标宽度验证通过时,确认所述裁切系数为所述双目摄像头的目标裁切系数之前,还包括:根据所述目标长度和所述目标宽度,生成所述仿射变换图像的顶点坐标;对所述仿射变换图像的顶点坐标进行逆仿射变换处理,得到所述仿射变换图像的顶点坐标在所述第一标定图像上的投影坐标;当所述投影坐标在所述第一标定图像的分辨率范围内时,确认所述目标长度和所述目标宽度的验证通过。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在根据双目摄像头的裁切系数,对所述第一标定图像的仿射变换图像的长度和宽度进行裁切处理,得到所述仿射变换图像的目标长度和目标宽度之前,还包括:根据单应矩阵,对所述第一标定图像进行仿射变换处理,得到所述第一标定图像的仿射变换图像;根据所述仿射变换图像的中心点坐标,计算得到所述仿射变换图像的长度和宽度。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,在根据单应矩阵,对所述第一标定图像进行仿射变换处理,得到所述第一标定图像的仿射变换图像之前,还包括:获取第二标定图像;所述第一标定图像和所述第二标定图像均通过拍摄目标标定对象得到,所述第二标定图像的拍摄焦距大于所述第一标定图像;对所述第一标定图像的第一角点坐标和所述第二标定图像的第二角点坐标进行映射处理,得到所述单应矩阵;所述根据单应矩阵,对所述第一标定图像进行仿射变换处理,得到所述第一标定图像的仿射变换图像,包括:当所述单应矩阵的验证通过时,根据所述单应矩阵,对所述第一标定图像进行仿射变换处理,得到所述第一标定图像的仿射变换图像。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在对所述第一标定图像的第一角点坐标和所述第二标定图像的第二角点坐标进行映射处理,得到所述单应矩阵之前,还包括:2CN113963072A权利要求书2/2页分别对所述第一标定图像和所述第二标定图像进行角点检测处理,得到所述第一标定图像的第一角点坐标和所述第二标定图像的第二角点坐标。7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,在对所述第一标定图像的第一角点坐标和所述第二标定图像的第二角点坐标进行映射处理,得到所述单应矩阵之后,还包括:根据所述单应矩阵,生成所述第一角点坐标的映射角点坐标;当所述第一角点坐标的映射角点坐标与所述第二角点坐标之间的差值小于预设误差阈值时,确认所述单应矩阵的验证通过。8.一种双目摄像头标定装置,其特征在于