用于自动路线导航的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113970919A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202010705822.5(22)申请日2020.07.21(71)申请人图森有限公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人赵宇飞莫凡周绪仁(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256代理人董莘(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称用于自动路线导航的系统和方法(57)摘要本公开的实施例涉及用于自动路线导航的系统和方法。公开了用于自动车道级导航的系统和方法。在一个方面中，一种用于自动车辆的控制系统包括处理器和计算机可读存储器，该计算机可读存储器被配置为使该处理器接收限定多个车道段的局部高清晰度(HD)地图，该多个车道段一起表示道路的一个或多个车道，局部HD地图至少包括当前车道段。处理器还被配置为针对局部HD地图中的车道段中的每个车道段生成辅助全局信息。处理器还被配置为使用局部HD地图和辅助全局信息生成包括当前车道段与目的地车道段之间的多个可能路线的子图，基于辅助全局信息来选择用于导航的可能路线中的一条可能路线，并且基于所选择的路线生成车道级导航信息。CN113970919ACN113970919A权利要求书1/3页1.一种用于自动车辆的控制系统，包括：处理器；以及与所述处理器通信的计算机可读存储器，并且所述计算机可读存储器具有存储在所述计算机可读存储器上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述处理器：接收限定多个车道段的至少局部高清晰度HD地图，所述多个车道段一起表示道路的一个或多个车道，所述局部HD地图至少包括当前车道段，并且所述多个车道段将所述当前车道段连接到目的地车道段，针对所述局部HD地图中的所述车道段中的每个车道段，生成辅助全局信息，使用所述局部HD地图和所述辅助全局信息，生成包括所述当前车道段与所述目的地车道段之间的多个可能路线的子图，基于所述辅助全局信息，选择用于导航的所述可能路线中的一条可能路线，并且基于所选择的路线生成车道级导航信息。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述存储器还具有存储在所述存储器上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述处理器：生成多个节点，所述节点中的每个节点对应于所述局部HD地图中的所述车道段中的一个车道段，生成多条边，所述边中的每条边连接所述节点的对，并且基于所述辅助全局信息，确定所述边中的每条边的成本值，其中所述成本值表示穿过所述节点的对的时间和/或在所述节点的对之间操纵所述自动车辆的难度。3.根据权利要求2所述的控制系统，还包括：一个或多个车辆传感器，其中所述存储器还具有存储在所述存储器上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述处理器：从所述一个或多个车辆传感器接收数据，所述数据指示所述车道段的状况，并且基于从所述一个或多个车辆传感器接收的数据更新所述边中的至少一条边的所述成本值。4.根据权利要求2所述的控制系统，还包括：基于对应路线中的所述边的所述成本值的总和，确定所述可能路线中的每条可能路线的路线成本值，其中选择用于导航的所述可能路线中的一条可能路线包括使用搜索算法来选择具有最低路线成本值的所述可能路线中的一条可能路线。5.根据权利要求2所述的控制系统，其中所述存储器还具有存储在所述存储器上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述处理器：接收包括所述局部HD地图的HD地图，选择所述HD地图的一部分作为所述局部HD地图，所述局部HD地图包括所述当前车道段，使得所述局部HD地图小于预定大小，其中基于所述局部HD地图内的所述车道段生成所述子图，并且从所述子图中排除所述局部HD地图之外的车道段。6.根据权利要求5所述的控制系统，其中所述存储器还具有存储在所述存储器上的计2CN113970919A权利要求书2/3页算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述处理器：基于所述对应路线中的所述边的所述成本值的总和与所述对应路线的末端车道段与所述目的地车道段之间的所述辅助全局信息，来确定所述可能路线中的每条可能路线的路线成本值。7.根据权利要求1所述的控制系统，还包括：车辆驾驶子系统，被配置为基于所述车道级导航数据来控制所述自动车辆的自动导航。8.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述车道级导航信息包括所述辅助全局信息，所述辅助全局信息包括针对用于导航的所述可能路线中所选择的一条可能路线的估计到达时间ETA值以及用于所述自动车辆遵循所选择的路线的驾驶操纵。9.一种非暂态计算机可读存储介质，具有存储在所述非暂态计算机可读存储介质上的指令，所述指令在被执行时使得至少一个计算设备：接收限定多个车道段的局部高清晰度HD地图，所述多个车道段一起表示道路的一个或