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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106572794A(43)申请公布日2017.04.19(21)申请号201580042961.1E·克莱因O·P·维加藤(22)申请日2015.06.30(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专(30)优先权数据利商标事务所1103862/020,2402014.07.02US代理人罗闻14/753,2882015.06.29US(51)Int.Cl.(85)PCT国际申请进入国家阶段日A61B1/267(2006.01)2017.02.10A61B6/03(2006.01)A61B1/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据A61B6/00(2006.01)PCT/US2015/0384782015.06.30(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/004000EN2016.01.07(71)申请人柯惠有限合伙公司地址美国马萨诸塞(72)发明人A·E·布朗D·J·米尔M·W·贝克D·阿瓦布查权利要求书2页说明书12页附图12页(54)发明名称用于在肺内部导航的系统和方法(57)摘要公开了通过患者气管树导航至目标的方法和系统,所述系统包括:支气管镜;探针,所述探针能够插入到支气管镜的工作通道中并且包括位置传感器;和工作站,其与探针和支气管镜操作通信,所述工作站包括用户界面,所述用户界面引导用户通道导航规划并且构造成呈现:中央导航视图,所述中央导航视图包括多张视图,所述多张视图构造成辅助用户将支气管镜朝向目标导航通过患者支气管树的中央气道;周边导航视图,所述周边导航视图包括多张视图,其构造成用于辅助用户将探针通过患者支气管树的周边气道导航至所述目标;和目标对准视图,其包括多张视图,所述多张视图构造成用于辅助用户使得探针的远侧末端与所述目标对准。CN106572794ACN106572794A权利要求书1/2页1.一种用于通过患者的支气管树导航至目标的系统,所述系统包括:支气管镜,所述支气管镜构造成插入到患者的支气管树中,所述支气管镜限定了工作通道;探针,所述探针能够插入到所述支气管镜的所述工作通道中并且包括位置传感器,所述探针构造成导航通过患者的支气管树;和工作站,其与所述探针和所述支气管镜操作通信,所述工作站包括存储器和至少一个处理器,所述存储器存储导航规划和程序,所述程序当由所述处理器执行时呈现用户界面,所述用户界面引导用户通过所述导航规划,所述用户界面构造成呈现:中央导航视图,所述中央导航视图包括多张视图,所述多张视图构造成辅助用户将所述支气管镜朝向目标导航通过患者的支气管树的中央气道;周边导航视图,所述周边导航视图包括多张视图,其构造成用于辅助用户将所述探针通过患者的支气管树的周边气道导航至所述目标;和目标对准视图,其包括多张视图,所述多张视图构造成用于辅助用户将所述探针的远侧末端与所述目标对准。2.根据权利要求1所述的系统,其中,所述中央导航视图、所述周边导航视图和所述目标对准视图中的每一张均构造成呈现选自由以下视图构成的组中的一张或者多张视图:支气管镜视图、虚拟支气管镜视图、局部视图、MIP视图、3D图谱动态视图、3D图谱静态视图、矢状CT视图、轴向CT视图、冠状CT视图、末端视图、3DCT视图和对准视图。3.根据权利要求2所述的系统,其中,所述中央导航视图构造成呈现所述支气管镜视图、虚拟支气管镜视图和3D图谱动态视图。4.根据权利要求2所述的系统,其中,所述周边导航视图构造成呈现所述支气管镜视图、所述3D图谱动态视图、所述末端视图和所述局部视图。5.根据权利要求2所述的系统,其中,所述目标对准视图构造成呈现所述3D图谱动态视图、所述局部视图、所述对准视图和所述3DCT视图。6.根据权利要求2所述的系统,其中,所述3D图谱动态视图包括患者的支气管树的3D模型,所述3D图谱动态视图构造成自动调节所述3D模型响应于所述位置传感器在患者气道内移动的方向。7.根据权利要求6所述的系统,其中,所述3D模型包括高亮部分,所述高亮部分表示沿着患者的支气管树至所述目标的路径。8.根据权利要求2所述的系统,其中,所述3D图谱动态视图或者所述局部视图中的至少一张包括所述探针的远侧末端的虚拟图示,所述虚拟图示构造成向用户提供所述探针的所述远侧末端的方向的表示。9.根据权利要求8所述的系统,其中,所述探针的所述远侧末端的虚拟图示是3D虚拟图示。10.根据权利要求8所述的系统,其中,所述探针的所述远侧末端限定了选自由直线构造、弯曲构造或者成角度构造构成的组的构造,并且其中所述探针的所述远侧末端的虚拟图示的构造与所述探针的所述远侧末端的构造相同。11.根据权利要求8所述的系统,其中,所述3D图谱动态视图和所述局部视图中的至少一张构造成响应于